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J-GLOBAL ID：201702287239766415   整理番号：17A0691809

高強度水圧人工筋肉の駆動特性のモデリングと実験

Modeling and experiments on the drive characteristics of high-strength water hydraulic artificial muscles

著者 (5件)： ZHANG Zengmeng (Dalian Maritime Univ., Liaoning, CHN) ,  HOU Jiaoyi (Dalian Maritime Univ., Liaoning, CHN) ,  NING Dayong (Dalian Maritime Univ., Liaoning, CHN) ,  GONG Xiaofeng (Dalian Maritime Univ., Liaoning, CHN) ,  GONG Yongjun (Dalian Maritime Univ., Liaoning, CHN)
資料名： Smart Materials and Structures  (Smart Materials and Structures)
巻： 26  号： 5  ページ： 055023,1-15  発行年： 2017年05月 
JST資料番号： W0480A  ISSN： 0964-1726  CODEN： SMSTER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 環境に優しい特性から海洋環境で広く用いられる水中マニプレータに応用できる新しい高強度水圧人工筋肉(WHAM)を開発した。本WHAMは緊密に編んだ高強度繊維スリーブとゴムチューブをより成り,6MPaの操作圧力で約12kNの最大収縮力を示した。通常の水圧比例スロットル弁に基づいて筋肉圧力を調整するために新たに開発した水圧制御回路,およびWHAMの静的と動的の挙動を予測できる線形化モデルを示した。WHAMの静的と動的の実験を通して駆動特性を解析し,WHAMの収縮量,圧力および出力の間の理論的関係を明らかにした。線形伝達関数を提案し,シミュレーションと慣性荷重実験によりWHAMの動特性を調べた。シミュレーションの結果は実験の結果と一致し,提案したモデルがWHAMアクチュエータの制御に有効なことを示した。

シソーラス用語： *人工筋肉 ,  *駆動 ,  *特性 ,  繊維 ,  ゴム ,  伝達関数 ,  アクチュエータ ,  圧力制御 ,  モデリング
準シソーラス用語： *駆動特性 ,  高強度繊維 ,  *水圧駆動

分類 (1件)： 生体代行装置  (EL04000N)

タイトルに関連する用語 (6件)： 高強度 ,  水圧 ,  人工筋肉 ,  駆動特性 ,  モデリング ,  実験