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J-GLOBAL ID：201702287463488873   整理番号：17A1271355

正しく行われる把握品質評価:どのように仮定されたレンチベース品質計量に影響を及ぼす接触力限界【Powered by NICT】

Grasp quality evaluation done right: How assumed contact force bounds affect Wrench-based quality metrics

著者 (3件)： Krug Robert (AASS Research Center, Oerebro University; 701 82 Oerebro, Sweden) ,  Bekiroglu Yasemin (ABB AB, Corporate Research; 722 26 Va&stera&s, Sweden) ,  Roa Maximo A. (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR); 82234 Wes&ling, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 1595-1600  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： レンチベース品質計量を把握計画や把握成功予測のような多くの応用において重要な役割を果たしている。本研究では,著者らは実際にしばしば見逃される,矛盾を調べる:品質メトリックスを和大きさ有界接触力の仮定の下で計算されているが,接触力を独立に限られている対応する把持は完全駆動装置により実行される。シミュレーションと実際のハードウェアで行った実験により,この研究では,これらの指標の値は著しく過小評価されていることを示した。これは考慮した把持の実際の能力に関する誤った結論に導く可能性がある。著者らの知見は,作業の物理的性質と選択した品質計量を持つつかみ装置のマッチングの重要性を強調する。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 予測 ,  ハードウェア ,  *品質 ,  つかみ装置
準シソーラス用語： 過小評価 ,  メトリックス ,  *接触力 ,  *品質評価 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 把握 ,  品質評価 ,  仮定 ,  レンチ ,  計量 ,  接触力 ,  限界