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J-GLOBAL ID：201702287560430071   整理番号：17A1359135

固定翼無人機のための平面経路追従モデル予測コントローラ【Powered by NICT】

A planar path-following model predictive controller for fixed-wing Unmanned Aerial Vehicles

著者 (2件)： Alessandretti Andrea (Research Center for Systems and Technologies and Dept. of Electrical and Computer Engineering, Faculty of Engineering, University of Porto (FEUP), Portugal) ,  Aguiar A. Pedro (Research Center for Systems and Technologies and Dept. of Electrical and Computer Engineering, Faculty of Engineering, University of Porto (FEUP), Portugal)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： RoMoCo  ページ： 59-64  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,固定翼無人機(UAV)のためのサンプル値モデル予測制御(MPC)手法を用いた経路追従の設計について述べた。経路追跡では,運動課題は,与えられた望ましい幾何学経路に対する車両のステアリングから成り,それは割り当てられた速度プロファイルを経路に沿って追跡する。この目的のために,平面U AVの単純化された運動学的モデルを用いて所望の線形と角速度を発生するMPC制御器を提案した。MPCの出力は,そのような参照信号を追跡する任務を負っていることを低レベル制御装置(オートパイロット)に供給するものである。この組み合わせは状態変数の部分集合のためのMPCコントローラの設計を可能にし,計算負荷の低下であり,入力制約条件を明確に処理した。シミュレーション結果は,提案した方式の性能を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *制御装置 ,  シミュレーション ,  部分集合 ,  レベル制御 ,  *無人機 ,  自動操縦装置 ,  角速度 ,  状態変数 ,  簡素化
準シソーラス用語： 入力制約 ,  計算負荷 ,  モデル予測制御 ,  *モデル予測 ,  *経路トラッキング ,  *固定翼 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 走行性能  (QG02020S) ,  航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 固定翼 ,  無人機 ,  経路追従 ,  モデル予測 ,  コントローラ