文献

J-GLOBAL ID：201702287603575440   整理番号：17A1613035

ロボットマニピュレーションを支える減速機

Speed Reducers for Robot Manipulation

著者 (1件)： 溝口善智 ((株)ハーモニック・ドライブ・システムズ)
資料名： 計測と制御  (Journal of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 56  号： 10  ページ： 764-769(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： F0131A  ISSN： 0453-4662  CODEN： KESEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットマニピュレーションで用いられる減速機の機構とその特徴を解説した。ロボットアクチュエータは電動サーボモータと減速機を組み合わせたものがほとんどであり,実質的にロボットの機械特性は減速機が担っているといっても過言ではない。このため,減速機の機構的特性や制約について理解することは,より合目的的なロボットハードウェアの選択を考える上で有用である。本稿では,現在のロボットのハードウェアを構成する減速機に求められる小体積,高負荷容量,高減速比,低バックラッシ,高角度伝達精度,耐高荷重出力軸受機構といった基本的特性ついて説明した。そして,遊星歯車装置や波動歯車装置,サイクロイド減速機など,ロボット用減速機の種類とその特性を説明するとともに,近年の動向について述べた。

シソーラス用語： *減速装置 ,  遊星歯車装置 ,  産業用ロボット ,  軸受
準シソーラス用語： *減速機

著者キーワード (8件)： 遊星機構 ,  遊星歯車装置 ,  波動歯車装置 ,  サイクロイド減速機 ,  planetary system ,  planetary gear ,  strain wave gearing ,  cycloidal reducer

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (14件)：

• 1) 楠田喜宏:産業用ロボット技術発展の系統調査,産業技術史資料センター,http://sts.kahaku.go.jp/
• 2) 矢田恒二:歯車応用機構の設計,http://www.asahi-net.or.jp/~NN2T-YD/planetary/content-e.htm
• 3) В. Н.КУДРЯВЦЕВА: ПЛАНЕТАРНЫЕ ПЕРЕДАЧИ(遊星歯車装置),ЛЕНИГРАД МАШИНОСТРОЕНИЕ ЛЕНИГРАДСКОЕ ОТДЕЛЕНИЕ (1977)
• 4) 両角宗晴:遊星歯車と差動歯車の理論と設計計算法,日刊工業新聞社 (1989)
• 5) (株)ハーモニック・ドライブ・システムズ:カタログ,サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ ハーモニックプラネタリ®ハーモニックドライブ®(2016)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  マニピュレーション ,  減速機