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J-GLOBAL ID：201702287730364713   整理番号：17A1253068

ニューラルネットワークを用いた無人4ロータ空中輸送手段のサンプル値制御【Powered by NICT】

Event-sampled control of quadrotor unmanned aerial vehicle using neural networks

著者 (3件)： Szanto Nathan (Dept. of ECE, Missouri University of Science and Technology, Rolla, United States of America) ,  Narayanan Vignesh (Dept. of ECE, Missouri University of Science and Technology, Rolla, United States of America) ,  Jagannathan S. (Dept. of ECE, Missouri University of Science and Technology, Rolla, United States of America)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ACC  ページ： 2956-2961  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,クワッドローター無人機(UAV)のための事象サンプリングされた出力フィードバックニューラルネットワーク(NN)制御器を考察した。第一オブザーバ設計を示し,状態ベクトルの完全な知識の必要性を可能に避けるべきである。次に,所望の並進速度を見出すために設計されている運動学的コントローラ所望の回転速度は,UAVの配向はその目標値に収束するよう決定されるが運動学的コントローラにより提供された情報は,仮想コントローラの設計に使用されるであろう。最後に,NNは,UAVの動力学における近似的不確実性に実装するオブザーバ,運動学的コントローラと仮想コントローラからの情報は動的コントローラの設計で使用されている;動的コントローラによって生成された信号は,所望の揚力速度と所望の回転速度が追跡されることを保証するであろう。全てこれらの設計では,サンプリング誤差の影響を強調した。,適切なイベント実施法を設計することにより,この試料採取誤差は,事象期間中に有界であることを示した。最後に,提案した事象サンプリングコントローラの有効性をシミュレーション結果で示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ニューラルネットワーク ,  近似法 ,  制御装置 ,  並進 ,  *サンプル値制御系 ,  不確実性 ,  シミュレーション ,  回転数 ,  無人機 ,  揚力
準シソーラス用語： サンプリング誤差 ,  目標値 ,  状態ベクトル ,  出力フィードバック ,  クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ニューロコンピュータ  (JC06010Q)

タイトルに関連する用語 (4件)： ニューラルネットワーク ,  ロータ ,  輸送 ,  サンプル値制御