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J-GLOBAL ID：201702287730538517   整理番号：17A0693075

摺動と揺動を利用した劣駆動移動ロボットの実験的検証

著者 (4件)： 清野大樹 (北陸先端科学技術大学院大) ,  西原正継 (北陸先端科学技術大学院大) ,  浅野文彦 (北陸先端科学技術大学院大) ,  徳田功 (立命館大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.2P2-H04  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 筆者らは,摺動と揺動を利用した劣駆動移動ロボットを提案し,基礎研究を推進している。数値解析を通して,揺動質量の中心角度が移動速度の制御において重要なパラメータであることを明らかにした。これに並行して,数値解析結果の妥当性を検証すべく,実験機の開発を行ってきた。本稿では,試作実験機を用いた下り斜面上における運動の基礎実験結果について報告する。まず,劣駆動移動ロボットの数学モデルを概説し,これを基に開発した実験機の概要を述べる。次に,実験環境の構築について述べる。最後に,実験結果および実機パラメータを用いた数値解析結果を報告し,両者の比較検討を行う。(著者抄録)

シソーラス用語： *滑り接触 ,  駆動 ,  *移動ロボット ,  滑り ,  揺れ ,  数値解析 ,  *重心 ,  速度 ,  移動 ,  斜面
準シソーラス用語： 移動速度 ,  質量中心 ,  摺動 ,  揺動 ,  劣駆動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 摺動 ,  揺動 ,  劣駆動 ,  ロボット ,  実験 ,  検証