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J-GLOBAL ID：201702287786414420   整理番号：17A1351768

ヘビ型ロボットのためのマルチセンサ融合に基づく斜面角度の推定【Powered by NICT】

Slope angle estimation based on multi-sensor fusion for a snake-like robot

著者 (6件)： Bing Zhenshan (Department of Informatics, Technical University of Munich) ,  Cheng Long (Department of Informatics, Technical University of Munich) ,  Knoll Alois (Department of Informatics, Technical University of Munich) ,  Zhong Anyang (Sun Yat-Sen University) ,  Huang Kai (Sun Yat-Sen University) ,  Zhang Feihu (Northwestern Polytechnical University)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： Fusion  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,斜面への平坦地上から移動する圧延歩行を実行するヘビ型ロボットのための身体状態と基底プロファイル推定器について報告した。推定器の助けを借りて,ヘビ型ロボットは,急傾斜地に取り組む目的のための歩行パラメータを変化させることにより体形状と移動速度を適応的に調整する。より詳しくいえば,ここでは,拡張カルマンフィルタ(EKF)に基づく搭載慣性測定ユニット(IMU)測定と運動学的エンコーダデータを融合する連続時間動的モデルの反復配列を提案した。全センサはヘビ型ロボットの各モジュール,関節位置,三軸加速度,及び三軸角速度を測定する内部に設置した。さらに,ロボットは,政策の下での移動パターンを変化させ,基底プロファイルの推定角により判断する。はこの推定法オフラインを実装し,シミュレーションによるヘビ型ロボットの繰返し計算から抽出したデータを用いて,グランドトルースと比較して,その性能を評価した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 加速度 ,  連続時間系 ,  ダイナミックモデル ,  歩行 ,  角速度 ,  *センサ ,  基底 ,  *ロボット
準シソーラス用語： グランドトゥルース ,  推定法 ,  三軸 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  移動速度 ,  *マルチセンサフュージョン ,  *ヘビ型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ヘビ型ロボット ,  マルチセンサ融合 ,  斜面 ,  推定