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J-GLOBAL ID：201702287900517495   整理番号：17A1682170

改良A*アルゴリズムに基づく移動ロボット経路計画【JST・京大機械翻訳】

Mobile Robot Path Planning Based on an Improved A * Algorithm

著者 (4件)： Sun Wei (湖南大学電气与信息工程学院,湖南長沙,410082) ,  Lv Yunfeng (湖南大学電气与信息工程学院,湖南長沙,410082) ,  Tang Hongwei (湖南大学電气与信息工程学院,湖南長沙410082;邵陽学院電气工程系,湖南邵陽422000) ,  Xue Min (湖南大学電气与信息工程学院,湖南長沙,410082)
資料名： Hunan Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban  (Hunan Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban)
巻： 44  号： 4  ページ： 94-101  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0616A  ISSN： 1674-2974  CODEN： HDAXE3  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 本論文は,グローバル経路計画問題のための改良A*アルゴリズムを提案した。最初に,グリッドモデルを用いて,環境モデルを確立し,そして,A*アルゴリズムを用いて,予備的経路計画を行った。第二に,A*アルゴリズムによって計画された経路の冗長点と経路長さとより大きい変換角度の欠陥を解決するために,A*アルゴリズムによって計画された経路を小さい分割ステップに分割して,一連の経路ノードを得た。最後に、起点から順に直線接続終点を用いて、直線が障害物を通過しない場合、中間経路点を除去し、経路長さと転換角度を減少させる。シミュレーション実験と実物実験において,提案したアルゴリズムとA*アルゴリズムを比較して,改良A*方法を比較した。また、異なる障害率、タスク点の数と分割ステップの状況において、本文のアルゴリズムとその他のアルゴリズムの優劣を研究した。結果は,アルゴリズムが経路長さと変換角度を効果的に減少させることができることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *移動ロボット ,  環境モデル ,  シミュレーション ,  *経路探索 ,  *アルゴリズム
準シソーラス用語： エンドポイント ,  *A*アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： mobile robot ,  path planning ,  A * algorithm ,  grid method

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： A*アルゴリズム ,  移動ロボット ,  経路計画