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J-GLOBAL ID：201702288049160348   整理番号：17A1317075

パトロールにおける月面停止のための経路探索計画の研究【JST・京大機械翻訳】

Path Planning for Lunar Rover Parking in Place to Probe

著者 (2件)： Zhang Tao (北京工業大学電子信息与控制工程学院,北京100124;数字社区教育部工程研究中心,北京100124;城市軌道交通北京実験室,北京100124) ,  Xu Hongxia (北京工業大学電子信息与控制工程学院,北京100124;数字社区教育部工程研究中心,北京100124;城市軌道交通北京実験室,北京100124)
資料名： Jisuanji Fangzhen  (Jisuanji Fangzhen)
巻： 34  号： 2  ページ： 110-114  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2937A  ISSN： 1006-9348  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 巡回路検出計画問題の研究において、近距離、再グリッド化ができない状況下で、検出点に走行する経路と具体的な機械アームの検出手順を計画し、巡回器の自主検出能力を増強し、数の転送と遠隔測定資源の浪費を減少させる。その結果,点雲データにおける地理情報を深くマイニングし,合理的にパトロールの位置を推定し,検出タスクにおいて満足すべき照明,平坦度,マニピュレータの制御命令数の最小限の制約を解決し,近距離経路計画最適化を達成した。上記の問題を解決するために,マニピュレータの逆運動学モデルを確立し,マニピュレータの運動計画と作業空間の解決のための基礎を築いた。次に,点雲データにおける地理的位置情報と星の計算によって得られた照明条件を用いて,検出点を評価し,検出器の位置と機械的アームの作業空間を通して,可能な係留位置を計算し,そして,その位置を推定した。最後に,SA *アルゴリズムを用いて,最小の制約を満たす機械的腕の展開シーケンスを計画した。パトロール器内の実験結果により、巡回セットダウン位置検出経路計画は自主的に検出ステップを計画でき、精度要求と検出タスクにおける制約条件を満たすだけでなく、検出効率を大幅に向上させることが分かった。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  照明条件 ,  最適化 ,  アーム ,  作業空間 ,  モデル ,  位置情報 ,  マニピュレータ ,  *経路探索 ,  地理学
準シソーラス用語： 位置検出 ,  *パトロール ,  運動計画 ,  逆運動学 ,  巡回 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： Lunar rover ,  Manipulator ,  Parking in place ,  Path planning

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： パトロール ,  月面 ,  経路探索 ,  計画 ,  研究