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J-GLOBAL ID：201702288378135271   整理番号：17A1470596

人間共存型ロボットのためのメカニカル安全装置の開発(ラチェット爪回転機構の理論解析)

著者 (2件)： 佐藤優磨 (東海大 大学院) ,  甲斐義弘 (東海大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.3J1-01  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間共存型ロボットは,人間の近くで作業を行うため,例えロボットの制御用コンピュータが故障した場合でも,人に対する安全性を確保することが重要である。甲斐らはこれまでに,ロボットの駆動軸が予め設定した角速度以上で回転すると,機械要素のみで全モータの電源を切り,ラチェット爪回転機構によって駆動軸をロックするメカニカル安全装置を開発してきている。本研究ではラチェット爪回転機構の理論解析を行う。また,その有効性をシミュレーションにより検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *福祉ロボット ,  *安全装置 ,  ラチェット【機械要素】 ,  機構 ,  ロボット構成要素 ,  解析 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： *人間共存型ロボット ,  回転機構 ,  理論解析 ,  ラチェットホイール

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (2件)：

• F. Seto, Y. Hirata and K. Kosuge, ′′Motion generation method for human-robot cooperation to deal with environmental/task Constraints,′′ in Proc. 2007 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics, 2007, pp.646- 651.
• Y. Kai and T. Adachi, “A Velocity-based Mechanical Safety Device for Human-friendly Robots: An Analysis of the Shaft-lock Mechanism,” in Proc. 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 2016.

タイトルに関連する用語 (5件)： 人間共存型ロボット ,  安全装置 ,  開発 ,  ラチェット爪 ,  理論解析