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J-GLOBAL ID：201702288415421167   整理番号：17A0853280

周波数-振幅結合を持つ適応性のあるネコに示唆された脚設計【Powered by NICT】

An adaptable cat-inspired leg design with frequency-amplitude coupling

著者 (5件)： Shakiba Maryam ,  Shadmehr Mohammad Hadi ,  Mohseni Omid ,  Nasiri Rezvan ,  Ahmadabadi Majid Nili
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICROM  ページ： 37-41  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,種々の歩長運動の周波数に関しての可能な新しい適応ロボットの脚の設計を提示した。イエネコから触発された脚モデル,はただ一つの方向に回転股関節でアクチュエータを用いた四棒リンク機構で構成されている。さらに,制御された均一な速度で移動するモータに取り付けられた弾性リンクから構成されている。このリンクは,足曲線に直接影響を持ち,速度自律の変化に応答する速度が速ければ速いほど,長いリンクが。この特性は下肢への適応性を示した。建築と作動法と共に下肢の適応性は制御問題とエネルギー効率的で高速な走行ロボットの開発を容易にすることができる。本論文では,脚機構を記述し,片脚のプロトタイプを開発した。走行と実験の結果は,機構の有効性を検証した。実験の結果,広い速度範囲でランニングおよびランニング速度に関して歩長を変えること自律的に提案した脚によって実現した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 下肢 ,  プロトタイプ ,  電動機 ,  *周波数 ,  エネルギー効率 ,  股関節 ,  弾性 ,  *適応性 ,  高速度 ,  アクチュエータ ,  ロボット ,  走行 ,  リンク機構
準シソーラス用語： ランニング ,  自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  物体の周りの流れ  (BC02040N) ,  電気式制御機器  (IC02020Y) ,  電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (5件)： 振幅 ,  適応性 ,  ネコ ,  脚 ,  設計