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J-GLOBAL ID：201702288665792491   整理番号：17A1264638

オンライン姿勢補正による産業用ロボットの精度の向上【Powered by NICT】

Accuracy enhancement of industrial robots by on-line pose correction

著者 (5件)： Gharaaty Sepehr (Department of Mechanical and Industrial Engineering, Concordia University, Montreal, QC, Canada) ,  Shu Tingting (Department of Mechanical and Industrial Engineering, Concordia University, Montreal, QC, Canada) ,  Xie Wen-Fang (Department of Mechanical and Industrial Engineering, Concordia University, Montreal, QC, Canada) ,  Joubair Ahmed (Department of Automated Manufacturing Engineering, E ́cole de Technologie Supe ́rieure, Montreal, QC, Canada) ,  Bonev Ilian A. (Department of Automated Manufacturing Engineering, E ́cole de Technologie Supe ́rieure, Montreal, QC, Canada)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ACIRS  ページ： 214-220  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,産業用ロボットの精度向上に関する問題を解決するために,新規でコスト効率の良い動的姿勢補正(DPC)戦略を提示した。視覚サーボとして知られているこの戦略は,写真測量法に基づいた6D測定装置を用いてロボットのエンドエフェクタのリアルタイム位置と方向を追跡した。この戦略を実現するために,ここではまず,姿勢測定からの雑音をフィルタリングする根平均二乗(RMS)法を提案した。センサから推定された姿勢を視覚サーボシステムのためのフィードバックとして役立つ。,設計した統合FANUCの動的経路修正(DPM)ソフトウェアパッケージを通したファナックロボットコントローラであるDPCコントローラ。その結果,ロボットは実時間で所望の姿勢に誘導し,位置決め精度が増強された。提案アルゴリズムの包括的実験的テストを行った。実験結果は定常作業用ロボットの姿勢精度(a FANUC M 20iA)は,それぞれ位置と方向のための0.050mmと0.050°に改善されたことを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  計測器 ,  フィルタリング ,  *ロボット ,  センサ ,  アルゴリズム ,  *産業用ロボット ,  プログラムパッケージ ,  写真測量 ,  雑音
準シソーラス用語： 位置決め精度 ,  実時間 ,  ビジュアルサーボ ,  *高精度化 ,  *オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

タイトルに関連する用語 (4件)： オンライン ,  姿勢 ,  産業用ロボット ,  精度の向上