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J-GLOBAL ID：201702288714822471   整理番号：17A1271283

光学触覚センサを用いた正確な接触局在と押込深さ予測【Powered by NICT】

Accurate contact localization and indentation depth prediction with an optics-based tactile sensor

著者 (7件)： Piacenza Pedro (Department of Mechanical Engineering, Columbia University, New York, NY 10027, USA) ,  Dang Weipeng (Department of Electrical Engineering, Columbia University, New York, NY 10027, USA) ,  Hannigan Emily (Department of Mechanical Engineering, Columbia University, New York, NY 10027, USA) ,  Espinal Jeremy (Columbia Engineering ENG Summer Research Program) ,  Hussain Ikram (Columbia Engineering ENG Summer Research Program) ,  Kymissis Ioannis (Department of Electrical Engineering, Columbia University, New York, NY 10027, USA) ,  Ciocarlie Matei (Department of Mechanical Engineering, Columbia University, New York, NY 10027, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 959-965  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 触覚センサで高い位置決め精度を達成するために伝統的な方法は,通常,興味の対象となる領域に分布するミニチュア化された個々のセンサのマトリックスを用いた。この手法は,通常製造と回路の複雑さ増加という代償で実現し,非平面構造に適合することが難しい。エラストマを通過する光は,タッチに影響されるかを測定するためにセンシング領域の端に搭載した低コスト光学部品を用いることを提案した。多重光送信器と受信器を高精度で押込の位置と深さの両方を特定するために必要な情報を含む豊富な信号点集合を提供する。活性センシング面積20mm×20mmの位置と深さにサブミリメートル精度を実証した。このセンサは,光が著者らのエラストマにより如何にして導かれるか二異なるモダリティの結果として高い深さ感度を提供した。法は,低コスト,製作センサが容易となった。は,このアプローチが非平面表面をカバーし,ロボット皮膚応用における将来の統合を簡素化に適合させることができると考えられる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 送信機 ,  *触覚センサ ,  受信機 ,  *センサ ,  ロボット ,  *予測 ,  簡素化 ,  平面構造
準シソーラス用語： モダリティ ,  点集合 ,  高精度 ,  光学部品 ,  エラストマ ,  複雑性 ,  位置決め精度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  その他の感覚  (EJ13040X)

タイトルに関連する用語 (4件)： 光学 ,  触覚センサ ,  押込深さ ,  予測