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J-GLOBAL ID：201702288766261257   整理番号：17A1470422

ループケーブルを用いたケーブル駆動パラレルロボットにおける駆動部の静力学

著者 (2件)： 牧野達 (近畿大) ,  原田孝 (近畿大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.2H2-05  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 筆者らは内部にプーリを組み込んだ可動部を有し,ループケーブルと定圧ばねからなる機構を有するケーブル駆動パラレルロボット,Octaveを提案した。Octaveではケーブルは固定されず,ケーブル巻取機(リール)やプーリに巻き付けられたのち,別のリールに巻き取られる。このためケーブル・プーリ,リール間で滑りを生じさせない必要がある。本研究ではEytelweinの式を接触角が2π[rad]以上に拡張し,満足することを実証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  静力学 ,  ケーブル ,  張力 ,  プーリ ,  機構 ,  駆動方式 ,  巻取 ,  ロボット構成要素
準シソーラス用語： *パラレルロボット ,  ケーブル張力 ,  回転機構

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (6件)：

• T. Bruckmann and A. Pott, “Cable-Driven Parallel Robots”, Springer, 2013.
• R. Clavel, “Device for the Movement and Positioning of an Element in Space”, US patent No.4,976,582, 1989.
• P. Miermeister and A. Pott, “Design of Cable-Driven Parallel Robots with Multiple Platforms and Endless Rotating Axes”, Interdisciplinary Applications of Kinematics, Springer, 2014, pp. 21-29.
• Danial Allzadoh, et. al., “On the Home Posture of the McGill Sch?nflies Motion Generator”, TR-CIM-09-01, 2009.
• T. Makino and T. Harada, “Cable collision avoidance of a pulley embedded cable-driven parallel robot by kinematic redundancy”, Proceedings of the 4^th International Conference on Control, Mechatronics and Automation, 2016, CMA029.

タイトルに関連する用語 (5件)： ループ ,  ケーブル ,  パラレルロボット ,  駆動部 ,  静力学