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J-GLOBAL ID：201702289018505176   整理番号：17A0884150

河川環境における視覚ベースの位置決めとロボット中心マッピング【Powered by NICT】

Vision-based Localization and Robot-centric Mapping in Riverine Environments

著者 (4件)： Yang Junho (Department of Mechanical Science and Engineering, University of Illinois at Urbana-Champaign, Urbana, Illinois 61801) ,  Dani Ashwin (Department of Aerospace Engineering, University of Illinois at Urbana-Champaign, Urbana, Illinois 61801) ,  Chung Soon-Jo (Department of Aerospace Engineering, University of Illinois at Urbana-Champaign, Urbana, Illinois 61801) ,  Hutchinson Seth (Department of Electrical and Computer Engineering, University of Illinois at Urbana-Champaign, Urbana, Illinois 61801)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 34  号： 3  ページ： 429-450  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,河川環境で作動できる無人航空機(UAV)のために開発されたビジョンベース定位とマッピングアルゴリズムを提案した。著者らのアルゴリズムは,河川に沿った点特徴の三次元位置とU AVの姿勢を推定する。水表面上の河川と対応する反射を囲む特徴を検出することにより,推定システムの可観測性を向上させるマルチビュー幾何学を利用することができる。計算負荷を削減しながら推定システムの可観測性をさらに向上させるためのロボット中心マッピングフレームワークを用いた。は数値シミュレーションと提案したアルゴリズムの性能を解析し,イリノイ州Urbanaにおける結晶湖公園からのデータを用いた実験を通してその有効性を示した。も既存アプローチとの比較を利用した。実験プラットフォームは,軽量単眼カメラ,慣性測定ユニット(IMU),磁力計,高度計,機上計算機を備えている。我々の知る限りでは,これは局在化とマッピングのための河川環境における特徴の反射を利用した最初の結果である。Copyright 2017 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 幾何学 ,  機上計算機 ,  *河川 ,  *河川環境 ,  無人機 ,  三次元 ,  *視覚 ,  磁力計 ,  定位 ,  可観測性 ,  *ロボット ,  高度計 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： 単眼カメラ ,  数値シミュレーション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 河川環境 ,  視覚 ,  ロボット ,  マッピング