文献

J-GLOBAL ID：201702289089722067   整理番号：17A0878347

両眼速度対による動的衝突予測・回避法

Collision Prediction by Binocular Velocity Pair under the Condition of Ego- and Object Motion

著者 (2件)： 森文彦 (玉川大 脳科研) ,  菅野直敏 (玉川大 工)
資料名： バイオメディカル・ファジィ・システム学会誌  (Journal of Biomedical Fuzzy Systems Association(Hobunshi))
巻： 19  号： 1  ページ： 11-18  発行年： 2017年06月26日 
JST資料番号： L3953A  ISSN： 1345-1537  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自己および対象物が水平面上で静止あるいは移動する環境で有効な衝突予測方法を提案するとともにロボットの眼に取り込まれた実ステレオ動画像に適用した結果を示す。具体的には,左眼カメラの画像上での見かけの水平移動距離δ_L’と右眼カメラの画像上での見かけの水平移動距離δ_R’(両眼速度対)を両眼の対応画素で抽出し,自己のどこに何時衝突するかを求める両眼速度対法を提案する。この手法の特徴は,(1)水平方向の見かけの移動量のみを測定するという条件により対応点の探索量が少ないこと,(2)運動環境下で生じていた窓問題が生じないため,水平エッジ以外のすべて傾きのエッジが衝突予測に使えるようになったことである。また,当該手法の重要な量である正しい両眼速度対(δ_L,δ_R)や衝突時刻と衝突部位が現有装置で理論通り,精度よく測定できることを簡単な移動ロボットで確かめた。(著者抄録)

シソーラス用語： 予測 ,  衝突 ,  *衝突回避 ,  *移動ロボット ,  *立体画像 ,  *動画像 ,  カメラ ,  *コンピュータビジョン ,  特徴抽出 ,  数値 ,  傾斜 ,  評価試験
準シソーラス用語： 移動量 ,  右眼カメラ ,  傾き ,  左眼カメラ ,  衝突予測 ,  水平距離 ,  両眼速度対法

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (19件)：

• 佐藤淳, ′′コンピュータビジョン,′′ コロナ社, pp.114-115, 1999.
• Nakayama, K. and Looms, J.: Optical velocity patterns, velocity-sensitive neurons, and space perception, Perception, Vol.3, pp63-80, 1974.
• Waxman, A. M. and Duncan, J. H.: Binocular image flows: steps toward stereo-motion fusion, IEEE Trans. PAMI, PAMI-8, pp.715-729, 1986.
• Gross, E. and Tistarelli, M.: Active/dynamic stereo vision, IEEE Trans. PAMI, PAMI-17, pp.868-879, 1995.
• 長田昌次朗: 静的及び動的ランダムパターンによる両眼立体視機構の検討, 医用電子と生体工学, Vol.17, pp.798-799, 1979.

タイトルに関連する用語 (3件)： 両眼 ,  衝突予測 ,  回避