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J-GLOBAL ID：201702289388083941   整理番号：17A1470392

静油圧駆動ヒューマノイドHydraのアクチュエータ評価

著者 (5件)： 康天毅 (東大) ,  神永拓 (東大) ,  佐藤駿輔 (東大) ,  依田聡 (東大) ,  中村仁彦 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.2F1-05  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿ではヒューマノイドHydraの関節を構成する電気静油圧アクチュエータ(EHA)をモデル化し,伝達関数を求めてその特性を解析した。ピストン力を出力と取ると,ポンプ入力トルクとピストン位置の二つを入力として持つ形として表現できる。前者に対しては二次遅れ系であるが,後者に対しては二次ハイパスフィルタとなっていることが分かった。前者に対して圧力制御系を構築し,立ち上がり時間6msを得た。それを下位に持つ関節位置制御系を構築し,立ち上がり時間25msを得た。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *アクチュエータ ,  ロボットジョイント ,  伝達関数 ,  開ループ系 ,  周波数応答 ,  圧力制御 ,  閉ループ系 ,  位置制御 ,  ステップ応答 ,  性能評価 ,  モデリング ,  時間
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  *油圧アクチュエータ ,  立上り時間

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (8件)：

• G.A. Pratt and M.M. Williamson. Series Elastic Actuators. In Proc. of IEEE/RSJ Int’l Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 399 -406, 1995.
• N.G. Tsagarakis, S. Morfey, G.M. Cerda, Li Zhibin, and D.G. Caldwell. COMpliant huMANoid COMAN: Optimal joint stiffness tuning for modal frequency control. In Proc. of IEEE Int’l Conf. on Robotics and Automation, pp. 673-678, 2013.
• S. Seok, A. Wang, M.Y. Chuah, D. Otten, J. Lang, and S. Kim. Design principles for highly efficient quadrupeds and implementation on the MIT Cheetah robot. In Proc. of IEEE Int’l Conf. on Robotics and Automation, pp. 3307-3312, 2013.
• R. Niiyama, S. Nishikawa, and Y. Kuniyoshi. Athlete robot with applied human muscle activation patterns for bipedal running. In Proc. of IEEE-RAS Int’l Conf. on Humanoid Robots, pp. 498-503, 2010.
• H. Kaminaga, S. Otsuki, and Y. Nakamura. Development of high-power and backdrivable linear electro-hydrostatic actuator. In IEEE-RAS Int’l Conf. on Humanoid Robots, 2014.

タイトルに関連する用語 (5件)： 油圧駆動 ,  ヒューマノイド ,  Hydra ,  アクチュエータ ,  評価