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J-GLOBAL ID：201702289593465819   整理番号：17A0544981

三次元空間中におけるキラリティのないロボット群による平面形成問題

著者 (4件)： 冨田祐作 (九大 大学院システム情報科学府) ,  山内由紀子 (九大 大学院システム情報科学研究院) ,  来嶋秀治 (九大 大学院システム情報科学研究院) ,  山下雅史 (九大 大学院システム情報科学研究院)
資料名： 情報処理学会研究報告(Web)  (IPSJ Technical Report (Web))
巻： 2017  号： AL-161  ページ： Vol.2017-AL-161,No.1,1-8 (WEB ONLY)  発行年： 2017年01月10日 
JST資料番号： U0451A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では3次元空間中を自律的に移動するロボット群を同一平面上に移動させ停止させる平面形成問題を考える。各ロボットは大域座標系を知らず,各自の持つ右手系もしくは左手系の局所直交座標系を用いて他のロボットの位置を観測しながら自律的に移動する。このようなロボット群が平面形成問題を解くための必要十分条件は,ロボットの記憶(メモリ)の有無に関わらず,対称性の群と呼ぼれる回転操作,鏡映操作等から成る群を用いて,ロボット群の配置が持つ対称性から記述できる。本稿では必要性の証明とともに,十分性を示すために各ロボットに与える平面形成アルゴリズムを示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *分散アルゴリズム ,  *自律ロボット ,  *平面 ,  対称性 ,  集合 ,  *移動ロボット ,  *直角座標 ,  記憶 ,  十分条件 ,  必要条件 ,  同期
準シソーラス用語： 自律分散ロボット ,  平面形成 ,  キラリティ ,  直交座標 ,  必要十分条件 ,  完全同期モデル

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (10件)：

• 今野豊彦, 物質の対称性と群論, 共立出版, 2014.
• M. Cieliebak, P. Flocchini, G. Prencipe, and N. Santoro, Distributed computing by mobile robots: gathering, SIAM Journal on Computing, 41, 4, pp.829-879, 2012.
• P. R. Cromwell, Polyhedra, Cambridge University Press, 1997. 下川航也, 平澤美可三, 松本三郎, 丸本嘉彦, 村上斉(訳), 多面体 新装版, 数学書房, 2014.
• P. Flocchini, G. Prencipe, and N. Santoro, Distributed Computing by Oblivious Mobile Robots, Synthesis Lectures on Distributed Computing Theory, Morgan & Claypool Publishers, 2012.
• P. Flocchini, G. Prencipe, N. Santoro, and G. Viglietta, Distributed computing by mobile robots: Solving the uniform circle formation problem, In Proceeding of the 18th International Conference on Principles of Distributed systems (OPODIS 2014), pp.217-232, 2014.

タイトルに関連する用語 (3件)： 三次元空間 ,  キラリティ ,  ロボット