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J-GLOBAL ID：201702289788860880   整理番号：17A1095851

サーボ触覚制御戦略を用いた弾性物体の手による認識と操作【Powered by NICT】

In-hand recognition and manipulation of elastic objects using a servo-tactile control strategy

著者 (3件)： Delgado A. (University Institute of Computing Research, University of Alicante, Carretera San Vicente del Raspeig s/n, 03690 San Vicente del Raspeig, Alicante, Spain) ,  Jara C.A. (Physics, Systems Engineering and Signal Theory Department, University of Alicante, Carretera San Vicente del Raspeig s/n, 03690 San Vicente del Raspeig, Alicante, Spain) ,  Torres F. (Physics, Systems Engineering and Signal Theory Department, University of Alicante, Carretera San Vicente del Raspeig s/n, 03690 San Vicente del Raspeig, Alicante, Spain)
資料名： Robotics and Computer-Integrated Manufacturing  (Robotics and Computer-Integrated Manufacturing)
巻： 48  ページ： 102-112  発行年： 2017年 
JST資料番号： H0987A  ISSN： 0736-5845  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットハンドによる物体の把握と操作に使用される物体の特徴に大きく依存する。特に,柔らかさと変形などの特徴を操作作業中に考慮に入れるために重要である。,物体を操作する際のロボットハンドによる適用される指と力の位置が変形に適応しなければならない。未知物体では,物体の特徴を得るのに必要な通常は以前の認識段階と,操作戦略は認識段階に依存して適応しなければならない。操作課題における正確な制御を得るために,複合オブジェクトモデルは通常必要とされ,実施,例えば有限要素法を用いたである。しかし,これらのモデルは,物体の完全な離散化を必要とし,それらは操作タスクの性能のための時間がかかる。その理由のために,本論文では,物体の最小ばねモデルに基づく新しい制御戦略は,ロボットハンドの制御のための提示され,使用されている。本論文では,変形可能物体の手内動作タスクに使用できる適応触覚サーボ制御方式を提案した。触覚制御を対象物のソフトネスに応じて変化する接触点,初期認識段階で推定した特徴で力値を達成し,維持することに基づいている。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 柔軟性 ,  *触覚 ,  サーボ制御 ,  有限要素法 ,  *弾性
準シソーラス用語： 接触点 ,  ばねモデル ,  離散化 ,  *制御戦略 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 変形可能な物体 ,  把持 ,  手内操作 ,  触覚サーボ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 触覚 ,  制御戦略 ,  弾性 ,  物体 ,  手