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J-GLOBAL ID：201702289802445523   整理番号：17A0495491

蠕動運動型移動ロボットの開発

著者 (4件)： 増渕維摩 (埼玉県産業技術総合セ) ,  關根正裕 (埼玉県産業技術総合セ) ,  栗原英紀 (埼玉県産業技術総合セ) ,  半田隆志 (埼玉県産業技術総合セ)
資料名： 埼玉県産業技術総合センター研究報告(Web)  (Reports of Saitama Industrial Technology Center (Web))
巻： 14  ページ： WEB ONLY  発行年： 2017年03月 
JST資料番号： U0500A  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ミミズは蠕動運動により移動を行う生物である。本研究では,起伏のある環境や狭い空間を移動可能なロボットの実現を目指し,ミミズの運動を模した蠕動運動型移動ロボットの開発を行うことを目的とした。ミミズの運動を模した蠕動運動型移動ロボットを開発するにあたり,シミュレーション環境を構築し,ロボット本体の移動について評価を行った。また,ロボットの各体節の膨張・収縮のモデル化を行い,既存のモデルの組み合わせシミュレーション上にて体節膨張による評価を行った。また,ロボットの移動速度向上を今後実施してく。(著者抄録)

シソーラス用語： *蠕動 ,  ミミズ類 ,  *シミュレーション ,  模倣 ,  *移動ロボット ,  体節
準シソーラス用語： 生物模倣 ,  *蠕動運動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (2件)：

• K. J. Astom, “Revisit the LuGre Friction Model,” IEEE control systems magazine, pp.101-114, 2008
• T. Nakamura and H. Shinohara, “Position and Force Control Based on Mathematical Models of Pneumatic Artificial Muscles Reinforced by Straight Glass Fibers,” Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 4361-4366, 2007

タイトルに関連する用語 (3件)： 蠕動運動 ,  ロボット ,  開発