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J-GLOBAL ID：201702289970639195   整理番号：17A1778180

同時深さ同定を用いた車輪型移動ロボットの視覚サーボ制御【Powered by NICT】

Visual Servo Regulation of Wheeled Mobile Robots With Simultaneous Depth Identification

著者 (4件)： Li Baoquan (School of Electrical Engineering and Automation, Tianjin Key Laboratory of Advanced Technology of Electrical Engineering and Energy, Tianjin Polytechnic University, Tianjin, China) ,  Zhang Xuebo (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Nankai University, Tianjin, China) ,  Fang Yongchun (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Nankai University, Tianjin, China) ,  Shi Wuxi (School of Electrical Engineering and Automation, Tianjin Key Laboratory of Advanced Technology of Electrical Engineering and Energy, Tianjin Polytechnic University, Tianjin, China)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 65  号： 1  ページ： 460-469  発行年： 2018年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,車輪型移動ロボットを所望の姿勢にするために開発された適応視覚サーボ方式,未知の深さ情報を同時に同定した。具体的には,システム誤差を最初に測定可能な信号により選択し,運動学モデルは,未知の特徴深さを含む極性座標で得られた。同時学習戦略に基づいて,拡張適応更新則を記録し,電流データを用いた未知形状深さのために構築する。非ホロノミック運動制約の下での移動ロボットを所望の姿勢に極座標表現で設計した制御コントローラ。続いて,厳密な安定性解析をLyapunov技法とLaSalleの不変性原理を利用して,姿勢制御誤差と深さ同定誤差が同時に零に収束できることを示すことにより行った。提案した視覚サーボ法の性能は,シミュレーションと実験の両方の結果により検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 安定性解析 ,  極性 ,  制御装置 ,  *移動ロボット ,  極座標 ,  姿勢制御 ,  不変性 ,  電流
準シソーラス用語： 非ホロノミック ,  学習戦略 ,  運動学モデル ,  *ビジュアルサーボ ,  *視覚サーボ制御 ,  *車輪型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 同定 ,  車輪型移動ロボット ,  視覚サーボ制御