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J-GLOBAL ID：201702290316560165   整理番号：17A1255513

微粒子推進のための永久磁石を用いた直列マニプレータの順運動学【Powered by NICT】

Forward kinematics of serial manipulator based on permanent magnets for micro-bead propulsion

著者 (4件)： Amokrane Walid (Laboratoire PRISME, Hautes E ́tudes d’Inge ́nieur campus Centre, Site Balsan, 2 alle ́e Jean Vaille ́ 36000 Chteauroux, France) ,  Belharet Karim (Laboratoire PRISME, Hautes E ́tudes d’Inge ́nieur campus Centre, Site Balsan, 2 alle ́e Jean Vaille ́ 36000 Chteauroux, France) ,  Souissi Mouna (Laboratoire PRISME, Hautes E ́tudes d’Inge ́nieur campus Centre, Site Balsan, 2 alle ́e Jean Vaille ́ 36000 Chteauroux, France) ,  Ferreira Antoine (Laboratoire PRISME; Institut National des Sciences Applique ́es Centre Val de Loire, 88 boulevard Lahitolle, 18020 Bourges, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICARSC  ページ： 30-35  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,マクロ-ミクロマニピュレータシステムに基づくドラッグデリバリーのための磁気治療微粒子の引き込みとステアリングについて述べた。マイクロ・マニピュレーター・システムが6度の自由(6 DOF)シリアルマニピュレータで構成されている正確に磁性微粒子を操作し,に部品として線形永久ベースアクチュエータ(1 DOF)はエンドエフェクタで備えている。ロボット工学の古典的な数学的ツールを用いて,ロボットデバイス組立の全体的な運動学的モデルを開発し,このようにして微粒子を推進する参照軌道を定義した。ミリメートルサイズの作業空間に沿った微粒子の軌跡を制御するためのロボットマイクロエンドエフェクタとして設計し,実現した新しいアクチュエータを使用した永久磁石。シミュレーションと実験は,生物学的媒体をシミュレートする粘性流体に及ぼす粒子を運ぶためのマクロ-ミクロマニピュレータシステムの能力を示すために実施した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アクチュエータ ,  *微粒子 ,  ドラッグデリバリーシステム ,  *永久磁石 ,  作業空間 ,  磁気 ,  粘性流体 ,  線形性 ,  *マニピュレータ ,  軌跡 ,  治療法
準シソーラス用語： 運動学モデル ,  ロボット工学 ,  磁性微粒子 ,  *順運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 微粒子 ,  推進 ,  永久磁石 ,  直列 ,  マニプレータ ,  順運動学