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J-GLOBAL ID：201702290323767527   整理番号：17A1353392

非線形剛性コンプライアントアクチュエータ(NSCA)のための新しい概念とインピーダンス図式解析【Powered by NICT】

A novel concept and impedance schematic analysis for nonlinear stiffness compliant actuator (NSCA)

著者 (3件)： Gao Dong (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, School of Mechanical Engineering, Tianjin University, China) ,  Song Zhibin (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, School of Mechanical Engineering, Tianjin University, China) ,  Zhao Yaru (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, School of Mechanical Engineering, Tianjin University, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICMA  ページ： 1562-1566  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： はデカップルされた可変剛性アクチュエータ(VSA)に関して「高負荷,高剛性と低負荷,低剛性」というロボットと環境の相互作用に使用されるコンプライアントアクチュエータに関する新しい概念を提案し,VSAの大部分は位置と剛性を独立に制御することができたので,いくつかの性能はロボットと環境や人間の相互作用には必要ではない。外部負荷とアクチュエータ剛性間の明示的なトレードオフするために,非線形剛性弾性成分に基づく新しい非線形剛性コンプライアントアクチュエータ(NSCA)を設計した。一方,低相互作用における小さな力を感知する一方,高い相互作用力の系統的な帯域幅を保証する。NSCA,SEAの動的方程式の機械的構造を確立した。インピーダンス制御アルゴリズムとハードウェア回路を提示した。最後に,シミュレーションと実験を行って,NSCAの性能を検証するために行った。NSCAを制御する高い性能を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *図式解法 ,  ハードウェア ,  *アクチュエータ ,  ロボット ,  *剛性 ,  帯域幅 ,  相互作用 ,  *インピーダンス ,  弾性
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  相互作用力 ,  高剛性 ,  高負荷 ,  可変剛性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 非線形 ,  剛性 ,  概念 ,  インピーダンス ,  図式解析