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J-GLOBAL ID：201702290340762115   整理番号：17A1839882

人工ポテンシャル場に基づくUAVの経路計画アルゴリズムを提案した。【JST・京大機械翻訳】

An improved route planning algorithm for unmanned aerial vehicle based on artificial potential field

著者 (3件)： Zhen Ran (河北科技大学電气工程学院,河北石家庄 050018;河北省生産過程自動化工程技術研究中心,河北石家庄 050018) ,  Zhen Shibo (河北科技大学電气工程学院,河北石家庄 050018;河北省生産過程自動化工程技術研究中心,河北石家庄 050018) ,  Wu Xueli (河北科技大学電气工程学院,河北石家庄 050018;河北省生産過程自動化工程技術研究中心,河北石家庄 050018)
資料名： Hebei Keji Daxue Xuebao  (Hebei Keji Daxue Xuebao)
巻： 38  号： 3  ページ： 278-284  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3220A  ISSN： 1008-1542  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 伝統的な人工ポテンシャル場法が複雑な環境に適応できないため、最小値に陥りやすく、終点付近にある場合において、カオス理論に基づく人工ポテンシャル場法によるUAVの経路計画アルゴリズムを提案した。従来の人工ポテンシャル場法の原理に基づいて,カオス理論の探索アルゴリズムを人工ポテンシャル場における斥力場と重力場の関数式に導入し,各障害物の斥力係数と目標点の引力係数を変化させ,その後の係数の計算を行い,斥力場と引力場の最適係数を探索した。本アルゴリズムには以下のような利点がある.第一に、障害物が最適化過程に与える影響を考慮し、力がゼロになる状況を排除した。第二に,反復法により,異なる地図に適応する能力を持つ。第三に,UAVの経路計画に適用した。シミュレーション結果と理論解析により,カオス理論に基づく人工ポテンシャル場法は,UAVの経路計画において,最小値と終点に近い問題を解決するだけでなく,複雑な環境におけるUAVの経路計画を実現し,飛行時間を短縮し,計算時間を節約できることを示した。三次元空間UAVの経路計画の速度と精度を改善した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *経路探索 ,  逐次近似 ,  *アルゴリズム ,  CPU時間 ,  シミュレーション ,  重力場 ,  最適化 ,  斥力
準シソーラス用語： 三次元空間 ,  飛行時間 ,  理論解析 ,  探索アルゴリズム ,  カオス理論 ,  エンドポイント ,  *人工ポテンシャル場 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： robot control ,  unmanned aerial vehicle ,  artificial potential field method ,  route planning ,  chaos theory

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 人工ポテンシャル場 ,  UAV ,  経路計画 ,  アルゴリズム ,  提案