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J-GLOBAL ID：201702290498752436   整理番号：17A1274890

平面車両のための適応軌道追跡制御器【Powered by NICT】

Adaptive trajectory tracking controller for planar vehicles

著者 (1件)： Herman Przemyslaw (Institute of Automation and Robotics, Poznan University of Technology, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznan, Poland)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： MED  ページ： 1170-1175  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 論文では平面車両の軌道追従制御の問題を検討した。提案した適応制御アルゴリズムは地球フレーム表現を用いて実現した。コントローラは,慣性行列分解から生じるいくつかの一般化速度成分(GVCs)の項で表される。レギュレータの主な特徴は,その利得行列は常に車両の動力学に依存することである。システム応答は高速で誤差収束を迅速に達成することができた。閉ループシステムの安定性をLyapunovの直接法と適応制御技術に基づいて証明される。シミュレーション実験を水平に移動する3自由度水中ロボットを行った。結果は制御アルゴリズムは零点の近傍への収束が保証される誤差を正確に動作することを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 適応制御 ,  零点 ,  利得 ,  *制御装置 ,  シミュレーション ,  地球 ,  高速度 ,  自由度 ,  閉ループ系 ,  調節器
準シソーラス用語： 水中ロボット ,  行列分解 ,  制御アルゴリズム ,  軌道追従制御 ,  *軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： 適応 ,  軌道追跡 ,  制御器