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J-GLOBAL ID：201702290930009401   整理番号：17A1490422

不確実性と通信遅延を持つ遠隔操作針挿入のための分散ロバスト制御【Powered by NICT】

Decentralized robust control for teleoperated needle insertion with uncertainty and communication delay

著者 (3件)： Agand Pedram (Advanced Robotics and Automation System (ARAS), Industrial Control Center of Excellence, Faculty of Electrical Engineering,) ,  Motaharifar Mohammad (Advanced Robotics and Automation System (ARAS), Industrial Control Center of Excellence, Faculty of Electrical Engineering, K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran) ,  Taghirad Hamid D. (Advanced Robotics and Automation System (ARAS), Industrial Control Center of Excellence, Faculty of Electrical Engineering, K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 46  ページ： 46-59  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 触覚探査装置のロバストな力反射制御のための反復合成戦略を提案した。提案した戦略はロボット動力学と環境インピーダンスと同様に時変通信遅延に起因する不確実性を考慮した閉ループ系のロバスト安定性を保証する。多目的最適化フレームワークを介して遠隔操作システムの安定性と性能目標を達成するために,保証された大域的安定性が得られる準最適ロバスト制御器。分散構造の下で,提案した方法は,構造の相互接続の存在下でロバストな手法をH∞を用いた系統的な設計フレームワークを提供した。実験結果を通して,提案した手法の改善された性能を実証した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *遠隔制御 ,  *ロバスト性 ,  相互接続 ,  *不確実性 ,  *ロバスト制御 ,  インピーダンス ,  触覚 ,  制御装置 ,  閉ループ系
準シソーラス用語： ロバスト制御器 ,  遠隔操作システム ,  多目的最適化 ,  ロバスト安定性 ,  *針挿入 ,  *通信遅れ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 触覚装置 ,  ロバスト制御 ,  軟部組織 ,  環境動力学 ,  遠隔操作 ,  H∞コントローラ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 不確実性 ,  通信遅延 ,  遠隔操作 ,  針挿入 ,  ロバスト制御