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J-GLOBAL ID：201702290965906019   整理番号：17A1693731

リンゴ収穫ロボット用の骨格特徴抽出とステレオマッチングに基づく枝位置決め法

Branch localization method based on the skeleton feature extraction and stereo matching for apple harvesting robot

著者 (5件)： JI Wei (Jiangsu Univ., Zhenjiang, CHN) ,  MENG Xiangli (Jiangsu Univ., Zhenjiang, CHN) ,  QIAN Zhijie (Jiangsu Univ., Zhenjiang, CHN) ,  XU Bo (Jiangsu Univ., Zhenjiang, CHN) ,  ZHAO Dean (Jiangsu Univ., Zhenjiang, CHN)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 14  号： 3  ページ： WEB ONLY  発行年： 2017年05月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,リンゴ枝障害物の視覚位置決め法を試験した。第1に,形態学的間伐から枝骨格を抽出した。第2に,骨格の特徴点を得るために偽枝を取り除き,閉塞枝を回復する方法を採用し,そして距離変換画像によって枝の半径を求めた。それから,骨格点に基づくステレオマッチングを行い,そして視差と三角測量理論の整合を用いて枝の奥行き情報を得た。最後に,両眼視系に基づく障害物枝の位置決め実験は,奥行き情報の真値と測定値間の誤差が±6.2mm内にあることを示した。さらに,オブジェクトまでの距離が約1000mmの場合,誤差は殆ど±1.5mmであり,そして提案した方法の有効性を証明した。本稿では,最小誤差を持つ深度距離範囲を,カメラを前後に動かすことにより見つけた。それは収穫ロボットの障害物回避制御と経路計画のための参照情報を供給した。

シソーラス用語： *特徴抽出 ,  ステレオマッチング ,  *ロボット ,  骨格 ,  *位置決め ,  数学的変換 ,  視差 ,  三角測量 ,  障害物回避
準シソーラス用語： 距離変換 ,  *収穫ロボット ,  特徴点

分類 (2件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： リンゴ ,  収穫ロボット ,  骨格 ,  特徴抽出 ,  ステレオマッチング ,  枝 ,  位置決め法