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J-GLOBAL ID：201702291001763844   整理番号：17A1271456

非同期感覚入力下での順運動学のためのO(logn)アルゴリズム【Powered by NICT】

O (logn) algorithm for forward kinematics under asynchronous sensory input

著者 (3件)： Wakatabe Ryo (Institute for Cognitive Systems, The Technical University of Munich, Karlstrasse 45/H, 80333 Mnche, Germany) ,  Kuniyoshi Yasuo (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo, Tokyo) ,  Cheng Gordon (Institute for Cognitive Systems, The Technical University of Munich, Karlstrasse 45/H, 80333 Mnche, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 2502-2507  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 順運動学のための新しいアルゴリズム,非同期順運動学(AFK)を提示した。アルゴリズムは,リンク間の同次変換行列を得るための1関節角,O(logn)を更新するためのO(logn)の複雑さを有している。AFK非同期官能データの下での効率的な順運動学の計算を可能にした。AFK peovidesはエンドポイントの位置(例えば指先)に敏感な継手で計算資源を局在し,根関節。計算時間を含む比較結果を提供し,従来の順運動学(CFK)に対するAFKを評価した。結果は,計算時間が実時間計算に適切であることを示した。100リンクのための計算時間は1質問のための20μs以下を示した。さらに,50000以上のリンクを用いた計算時間は1質問のための35μs以下を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  CPU時間
準シソーラス用語： 実時間 ,  計算資源 ,  指先 ,  エンドポイント ,  変換行列 ,  *順運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  計算理論  (JB02000A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 非同期 ,  感覚入力 ,  順運動学 ,  アルゴリズム