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J-GLOBAL ID：201702291108818002   整理番号：17A1251768

母指の役割:ヒトとロボットハンドにおける把持と可到達性空間における指の動きの研究【Powered by NICT】

The Role of the Thumb: Study of Finger Motion in Grasping and Reachability Space in Human and Robotic Hands

著者 (3件)： Cotugno Giuseppe (Centre for Robotics Research, School of Natural and Mathematical Sciences, King’s College London, London, U.K.) ,  Althoefer Kaspar (Centre for Robotics Research, School of Natural and Mathematical Sciences, King’s College London, London, U.K.) ,  Nanayakkara Thrishantha (Centre for Robotics Research, School of Natural and Mathematical Sciences, King’s College London, London, U.K.)
資料名： IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems  (IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems)
巻： 47  号： 7  ページ： 1061-1070  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0425D  ISSN： 2168-2216  CODEN： ITSMFE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： は反対の母指はヒトを与え高度操作能力をよく知られている。しかし,このような特徴は,統計的に定量化されておらず,その表現は正式には未だロボット工学における解決されていない。本論文では,ヒトにおいて相反する母指の変位は,グリップを形成するための決定因子であるかどうかを研究した。GRASPデータベースからモーションキャプチャデータの変動性の統計的解析を用いて,母指の変位は,グリップの成形に主要な役割を果たしていることを見出し,特定の物体把握することとは無関係であった。さらに,ヒト親指と二最新のロボット指の可到達性空間をマップ化し,比較1)陰影と2)iCub手。ロボット指の運動学はヒト母指の可到達性空間を張る均一,精密把持運動を支持しないと結論した。,著者らの知見は,ロボットハンドの最適モデル化の議論に寄与する。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 統計解析 ,  *母指 ,  *ヒト ,  データベース ,  モデリング
準シソーラス用語： 陰影 ,  決定因子 ,  グリップ ,  ロボット工学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (9件)： 母指 ,  役割 ,  ヒト ,  ロボットハンド ,  把持 ,  可到達性 ,  指 ,  動き ,  研究