音響ネットワークナビゲーションシステム【Powered by NICT】

Munafo Andrea; Ferri Gabriele

文献

J-GLOBAL ID：201702291143688891 整理番号：17A1444418

音響ネットワークナビゲーションシステム【Powered by NICT】

An Acoustic Network Navigation System

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資料名：
巻： 34 号： 7 ページ： 1332-1351 発行年： 2017年
JST資料番号： B0014C ISSN： 1556-4959 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

水中ネットワークへの局在化サービスの添加に依存する音響ベースナビゲーションのためのシステムについて述べた。局在化能力は,既存のネットワーク上に加え,その構造/動作に制約を課すことなくした。アプローチは,その受信に関連した音波透過の時間を知ることができる音響メッセージ内のタイミング情報の包含に基づいている。ネットワークアプリケーションレベルでのそのような情報の利用,長基線のそれに類似した質問表を作成することが可能になった。利点は,ノード/自律水中車両(AUV)自身は,ネットワークベースラインのトランスポンダをなることであると,専用計装の必要性ではない。COLLAB NGAS14実験キャンペーンから得られた海結果で報告した。海上試運転の間に,アプローチは,海洋研究と実験海洋探査機(CMRE OEX)自動車用二センターのナビゲーションを支援するため,様々な構成における操作ネットワーク内で実行した。得られた結果は,ネットワーク設計を制約なし最小通信オーバヘッドでAUVナビゲーションを支援できることを実証した。代替溶液(例えば,同期したクロックまたは二方向移動時間質問)は高精度または精度を提供する可能性があるが,それらはネットワーク設計および/または検査戦略に影響を及ぼすというコストがかかる。結果を検討し,海で得られた性能は,複数のAUVを含む実際の,大規模操作におけるシステムを使用する可能性を示している。これらの結果は,サービスとしてノード位置決めを提供できることを位置水中ネットワークに向けてのステップを表す。Copyright 2017 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

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ロボットの運動・制御

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