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J-GLOBAL ID：201702291192622949   整理番号：17A1271837

ステレオビジョンを用いた水中洞窟マッピング【Powered by NICT】

Underwater cave mapping using stereo vision

著者 (4件)： Weidner Nick (Computer Science and Engineering Department, University of South Carolina, Columbia, SC, USA) ,  Rahman Sharmin (Computer Science and Engineering Department, University of South Carolina, Columbia, SC, USA) ,  Li Alberto Quattrini (Computer Science and Engineering Department, University of South Carolina, Columbia, SC, USA) ,  Rekleitis Ioannis (Computer Science and Engineering Department, University of South Carolina, Columbia, SC, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 5709-5715  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 水中洞窟の3Dマッピングのための系統的アプローチを示す。水中洞窟の探索は,水文地質学の理解を進める,水資源を効率的に管理,海洋考古学における我々の知識を進めるための非常に重要である。ヒトダイバーによる水中洞窟探査は,面倒な,労働集約的,非常に危険な手術であり,高度に熟練者を必要とする。そのようなものとして,ロボット技術,まで取り組まれていないに対して優れた適合である。水中視覚制約に加えて,洞窟マッピングは,自然照明と過酷なコントラストの欠如の形で,特別な挑戦を示しており,最も最新の視覚に基づく状態推定パッケージの破壊をもたらす。ステレオカメラを用いた新しいアプローチとビデオ光学を提示した。我々のアプローチは,洞窟境界壁,床,天井を持つビデオ光の円錐の交差を利用し,洞窟のワイヤフレーム概要の構築をもたらした。連続フレームは芸術視覚オドメトリアルゴリズムの状態を使用して組み合わされるがステレオ再構成を介してスケールを推定した。Sistema Camilo,Quintana Roo,メキシコの一部,洞窟での実験からの結果は,筆者らのアプローチを検証した。提示した洞窟壁再建は,3次元没入型経験を提供した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 視覚 ,  水文地質 ,  三次元 ,  *立体視 ,  *ステレオ音響 ,  水資源 ,  録画装置 ,  *洞窟 ,  再構成 ,  コントラスト ,  海洋 ,  状態推定 ,  考古学 ,  ワイヤフレーム
準シソーラス用語： ステレオカメラ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 土木地質学・水文地質学一般  (DE09080K) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： ステレオビジョン ,  水中 ,  洞窟 ,  マッピング