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J-GLOBAL ID：201702291415010249   整理番号：17A1969919

下肢パドルハイブリッド駆動された浅瀬crablikeロボットの海底カニ境界歩行【Powered by NICT】

Subsea crab bounding gait of leg-paddle hybrid driven shoal crablike robot

著者 (8件)： Wang Gang (College of Shipbuilding Engineering, Harbin Engineering University, No. 145 Nantong Street, Nangang District, Harbin, 150001, PR China) ,  Wang Gang (Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory, Harbin Engineering University, No. 145 Nantong Street, Nangang District, Harbin, 150001, PR China) ,  Chen Xi (College of Information and Communication Engineering, Harbin Engineering University, No. 145 Nantong Street, Nangang District, Harbin, 150001, PR China) ,  Chen Xi (College of Mechanical and Electrical Engineering, Heilongjiang Institute of Technology, No. 999 Hongqi Street, Daowai District, 150050, PR China) ,  Yang Shengxi (Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory, Harbin Engineering University, No. 145 Nantong Street, Nangang District, Harbin, 150001, PR China) ,  Jia Peng (Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory, Harbin Engineering University, No. 145 Nantong Street, Nangang District, Harbin, 150001, PR China) ,  Yan Xingya (Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory, Harbin Engineering University, No. 145 Nantong Street, Nangang District, Harbin, 150001, PR China) ,  Xie Jiang (Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory, Harbin Engineering University, No. 145 Nantong Street, Nangang District, Harbin, 150001, PR China)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 48  ページ： 1-11  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 浅瀬型カニ状ロボットのカニ境界歩行と歩行実験結果と命名した新規海底推進パターンの設計原理を提示した。下肢パドルハイブリッド駆動浅瀬型カニ状ロボットの概念は浅瀬環境のために開発した;ロボットは六三自由度歩行脚を用いて海底上を移動すると2つの3自由度遊泳パドルによる遊泳。捕食または水中攻撃されたときに提案した歩行は,生物学的ガザミの動作モードを模倣することによって導出した。歩行計画の三つの側面,歩行工程計画,運動学モデルとトラジェクトリー計画,および海底動力学水抵抗と浮力のような流体力学的因子を考慮して逆立脚期と飛行相における解析を含む,は本研究で検討した。海底カニ跳躍する歩容の実験結果を提示し,生物工学的波歩行との比較を行うのに使われている身体重心の電流とピッチ角を実時間で監視した。平均運動速度は54%改善し,カニ境界歩行の全消費電力は14.5Wであることを実証した,これは輸送(TCoT)の全コストは,生体工学的波歩行に対して6.8から3.7まで減少することを可能にする。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *浅瀬 ,  流体力学 ,  バイオテクノロジー ,  *海底 ,  電流 ,  遊泳 ,  *ロボット ,  *下肢 ,  生体工学 ,  跳躍現象 ,  自由度 ,  歩容 ,  *歩行 ,  トラジェクトリー ,  消費電力

著者キーワード (4件)： 海底カニは境界歩行 ,  脚パドルハイブリッド駆動された浅瀬crablikeロボット ,  海底動力学 ,  バックはstance相

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 下肢 ,  パドル ,  浅瀬 ,  ロボット ,  海底 ,  カニ ,  境界 ,  歩行