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J-GLOBAL ID：201702291574871117   整理番号：17A0826470

高出力とソフト運動能力を示す磁気レオロジークラッチによる腱駆動マニピュレータ作動【Powered by NICT】

Tendon-Driven Manipulator Actuated by Magnetorheological Clutches Exhibiting Both High-Power and Soft Motion Capabilities

著者 (6件)： Viau Joel (Faculty of Engineering, Interdisciplinary Institute for Technological Innovation (3IT), Sherbrooke, Que ́bec, Canada) ,  Chouinard Patrick (Faculty of Engineering, Interdisciplinary Institute for Technological Innovation (3IT), Sherbrooke, Que ́bec, Canada) ,  Bigue Jean-Philippe Lucking (Faculty of Engineering, Interdisciplinary Institute for Technological Innovation (3IT), Sherbrooke, Que ́bec, Canada) ,  Julio Guifre (Faculty of Engineering, Interdisciplinary Institute for Technological Innovation (3IT), Sherbrooke, Que ́bec, Canada) ,  Michaud Francois (Faculty of Engineering, Interdisciplinary Institute for Technological Innovation (3IT), Sherbrooke, Que ́bec, Canada) ,  Plante Jean-Sebastien (Faculty of Engineering, Interdisciplinary Institute for Technological Innovation (3IT), Sherbrooke, Que ́bec, Canada)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 22  号： 1  ページ： 561-571  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 腱駆動マニピュレータ(TDM)はコンパクトな具体化の大きな作業空間と低リンク慣性が可能である。しかし,ほとんどのTDMは,電気機械アクチュエータにより駆動されているが,それらの性能は基本的に電気歯車モータの高出力慣性によるか,または直接駆動電動機の大容量と重量によって制限される。従来TDM設計を改善するために,本論文では,磁気レオロジー(MR)クラッチによる駆動TDMを紹介した。MR TDM概念は,MRクラッチの高い動的性能を持つ軽量電気歯車モータの利点を組み合わせたものである。本論文の主目的は,MR TDMの全体性能を調べ,その広範囲の応用を示すことである。解析的研究は,伝統的なアクチュエータによって駆動されるTDMと比較してMR TDMの高い開ループ固有振動数(60 Hz)と低い反射出力慣性を示した。さらに,2自由度MR TDMプロトタイプを用いた実験は,高インパルス応答と高速軌道追跡へのソフトと正確な制御からタスクの多種多様なアプローチの有用性を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 作業空間 ,  インパルス応答 ,  電動機 ,  固有振動数 ,  高速度 ,  *マニピュレータ ,  自由度 ,  アクチュエータ ,  *運動能力 ,  プロトタイプ ,  *クラッチ
準シソーラス用語： 軌道追跡 ,  *腱駆動 ,  *マグネトレオロジー ,  *高出力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 高出力 ,  ソフト ,  運動能力 ,  磁気レオロジー ,  クラッチ ,  腱駆動 ,  マニピュレータ