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J-GLOBAL ID：201702291780348454   整理番号：17A1366954

線形カルマンフィルタの基礎

Fundamentals of Linear Kalman Filter

著者 (1件)： 足立修一 (慶應義塾大学 理工学部)
資料名： 計測と制御  (Journal of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 56  号： 9  ページ： 632-637(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： F0131A  ISSN： 0453-4662  CODEN： KESEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 時系列の状態空間表現の線形性と,状態と雑音の正規性の仮定のもと,線形カルマンフィルタについて解説した。産業界においても,カルマンフィルタに代表される状態推定理論の応用事例が増加してきた。対象となる時系列やシステムの動的モデルと,観測データの両方を活用したカルマンフィルタを利用することにより,観測データに含まれる雑音を除去するだけなく,実際に測定できない物理量(状態量) を推定することが可能になる。これはハードウェアセンサを追加せずに,別の量を測定できることを意味する。一方,複数個のセンサの特徴を利用することにより,ある量を推定するセンサフュージョン問題においてもカルマンフィルタは重要な役割を果たす。本稿では,時系列のフィルタリング問題やカルマンフィルタの特徴,カルマンフィルタの設計手順などを説明した。また,白色雑音を離散時間積分して得られる離散時間ウィナー過程を対象とした数値例を紹介した。

シソーラス用語： *Kalmanフィルタ ,  *状態推定 ,  低域フィルタ ,  フィルタリング ,  位相特性 ,  Wiener過程 ,  システムモデル
準シソーラス用語： 位相遅れ ,  状態空間モデル

著者キーワード (8件)： カルマンフィルタ ,  ディジタルフィルタ ,  状態推定 ,  ガウシアン ,  Kalman filter ,  digital filter ,  state estimation ,  Gaussian

分類 (1件)： システム同定  (IA02040O)

引用文献 (1件)：

• 1) 足立,丸田:カルマンフィルタの基礎,東京電機大学出版局 (2012)

タイトルに関連する用語 (3件)： 線形 ,  カルマンフィルタ ,  基礎