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J-GLOBAL ID：201702291792864383   整理番号：17A1271495

ロバスト把握のための並列顎グリッパ先端表面の設計【Powered by NICT】

Design of parallel-jaw gripper tip surfaces for robust grasping

著者 (8件)： Guo Menglong (University of California, Berkeley, Mechanical Engineering) ,  Gealy David V. (University of California, Berkeley, Mechanical Engineering) ,  Liang Jacky (University of California, Berkeley, EECS) ,  Mahler Jeffrey (University of California, Berkeley, EECS) ,  Goncalves Aimee (University of California, Berkeley, Mechanical Engineering) ,  McKinley Stephen (University of California, Berkeley, Mechanical Engineering) ,  Ojea Juan Aparicio (Siemens Research) ,  Goldberg Ken (University of California, Berkeley, IEOR & EECS)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 2831-2838  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 並列顎ロボットグリッパは,物体をほぼ把握でき,産業上至る所で見られる。グリッパ顎面の形状,テクスチャ,及びコンプライアンスは把握ロバスト性に影響を及ぼすが,ほとんどすべての市販グリッパは,矩形,平面剛体顎表面の対を提供する。開業医はゴムキャップを添加および/または組織化テープを用いたラッピングのようなアドホック法をこれらの表面を修飾することが多い。本論文では,形状,テクスチャ,及びコンプライアンスラピッドプロトタイピングを用いたに基づいた設計空間上のグリッパ顎表面のデータ駆動最適化を検討した。全体で,3次元印刷鋳型とシリコーンゴムを用いて作成した37顎表面設計変化。設計は4軸ロボット(自動リセット)を用いた1377物理的把握実験で評価した。これらの試験は,顎を獲得し,持ち上げ,Dex正味1.0により計算した公称把持コンフィギュレーションで物体のトレーニングセットを保持する確率として把握ロバスト性を評価した。パラメータ空間における山登りはA30のデュロメータを有するシリコーン高分子に0.03インチボイド深さおよび0.0375インチボイド幅の格子パターンを得た。四グリッパ表面と80把持における八困難に把握3Dプリントオブジェクトの集合を把握ABB YuMiロボットを用いて,この設計の性能を評価した。チップをテープで被覆したとき工場providedグリッパチップは80試行の28.7%で成功した,68.7%に増加した。ヤモリにヒントを得た表面とグリッパチップは80.0~%の試験に成功し,設計したシリコーン表面とグリッパチップは試験の93.7%で成功した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ラッピング ,  *ロバスト性 ,  三次元 ,  コンプライアンス ,  *つかみ装置 ,  シリコーンゴム ,  剛体 ,  ポリシロキサン ,  最適化 ,  形態 ,  ロボット ,  高分子
準シソーラス用語： パラメータ空間 ,  設計空間 ,  テクスチャ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 絶縁材料  (NA04030W) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ゴム  (YH07020M) ,  無機重合体  (YH07140R)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロバスト ,  把握 ,  顎 ,  グリッパ ,  設計