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J-GLOBAL ID：201702292123297859   整理番号：17A1277514

位置交換バイラテラル遠隔操作におけるオペレータに伝わる有効インピーダンスの解析【Powered by NICT】

Analysis of effective impedance transmitted to the operator in position-exchange bilateral teleoperation

著者 (2件)： Colonnese Nick (Oculus Research, Redmond, Washington 98052) ,  Okamura Allison M. (Department of Mechanical Engineering, Stanford University, Stanford, California 94305)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： WHC  ページ： 328-333  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,マスタとスレーブ動力学の影響,局所と通信時間遅延,速度推定の低域通過フィルタリング,と制御器剛性と減衰を含む位置交換バイラテラル遠隔操作におけるオペレータに伝達され,三つの異なる環境動力学:自由,固定,および質量-ダンパ-ばねのインピーダンスを解析した。インピーダンスは有効インピーダンスを用いて数値的に演算子,物理的類似体と成分にインピーダンスを分解する概念的ツールを透過と,低周波数における演算子に伝達される有効剛性と減衰のための記号的表現を示した。著者らの結果は,局所的および通信時間遅延は有効剛性に及ぼす影響を検討し,有効減衰に強く影響すると,演算子に伝達される有効質量を弱く影響しないことを示した。低域フィルタ遮断周波数は環境インピーダンスに依存して異なる演算子に伝達されるインピーダンスに影響を及ぼす。多くの場合では,カットオフ周波数を増加する主に有効減衰帯域幅を増加した。コントローラ剛性は低周波数で演算子に伝達される有効剛性を増加させるが,有効剛性,減衰および質量を変化させ,より高い周波数での可能性がある。特注環境と相互作用する二ファントムプレミアム1.5ロボットのバイラテラル遠隔マニピュレータを用いて収集した実験データは,理論的解析を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 通信 ,  遮断周波数 ,  制御装置 ,  LF【周波数】 ,  帯域幅 ,  剛性 ,  *オペレータ ,  マニピュレータ ,  周波数 ,  ダンパ ,  *インピーダンス ,  低域フィルタ
準シソーラス用語： 有効剛性 ,  時間遅れ ,  *バイラテラル遠隔操作 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： フィルタ一般  (NC04021I)

タイトルに関連する用語 (4件)： バイラテラル遠隔操作 ,  オペレータ ,  インピーダンス ,  解析