文献

J-GLOBAL ID：201702292436305613   整理番号：17A1835512

視覚前進システムを見るに基づくロバスト追跡コントローラを用いた車両横方向制御【Powered by NICT】

Vehicle lateral control using a robust tracking controller based on vision look ahead system

著者 (3件)： Skarpetis M. G. (Dept. of Automation Eng., Technological Education Institute of Sterea Ellada, GR34400 Psahna Evoias, Halkis) ,  Koumboulis F. N. (Dept. of Automation Eng., Technological Education Institute of Sterea Ellada, GR34400 Psahna Evoias, Halkis) ,  Papanikolaou P. (Dept. of Automation Eng. Technological Education Institute of Sterea Ellada, GR34400 Psahna Evoias, Halkis)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： INES  ページ： 000213-000218  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 車両の運動を制御する問題では,きめ細やかな道路曲率で望ましい経路に入る,ロバストPI型制御器を用いて研究した。好ましい経路からの車両の横方向誤差は先読み視覚システムを用いて測定した。視覚システムと車両変数からの測定を用いたシミュレーテッドアニーリングアルゴリズムと組み合わせたHurwitz不変性の結果に基づく再帰アルゴリズムを介して計算されるロバスト制御器。ロバスト制御器の有効性は知られていない道路曲率(未知ステップ型障害)に対するシミュレーションと広範囲の物理的不確実性(縦速度,車両の質量,視覚システム距離の見方・ホイールコーナリング剛性)の説明した。さらに,X-Yグラフを用いた未知道路プロファイルのための後の車両経路を明らかにした。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 不確実性 ,  剛性 ,  *ロバスト性 ,  不変性 ,  階段形 ,  道路 ,  *方向制御 ,  *制御装置 ,  *視覚 ,  曲率
準シソーラス用語： ロバスト制御器 ,  再帰アルゴリズム ,  視覚システム ,  先読み , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム同定  (IA02040O) ,  電装品  (QG03070C)

タイトルに関連する用語 (6件)： 視覚 ,  前進 ,  ロバスト ,  追跡 ,  コントローラ ,  横方向