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J-GLOBAL ID：201702296043540439   整理番号：17A1263065

波動変数とニューラルネットワークの組合せに基づく遠隔操作制御【Powered by NICT】

Teleoperation Control Based on Combination of Wave Variable and Neural Networks

著者 (5件)： Yang Chenguang (Key Laboratory of Autonomous Systems and Networked Control, College of Automation Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, China) ,  Wang Xingjian (Key Laboratory of Autonomous Systems and Networked Control, College of Automation Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, China) ,  Li Zhijun (Key Laboratory of Autonomous Systems and Networked Control, College of Automation Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, China) ,  Li Yanan (Department of Bioengineering, Imperial College London, London, U.K.) ,  Su Chun-Yi (Key Laboratory of Autonomous Systems and Networked Control, College of Automation Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, China)
資料名： IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems  (IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems)
巻： 47  号： 8  ページ： 2125-2136  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0425D  ISSN： 2168-2216  CODEN： ITSMFE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,遠隔操作システムのために開発した,通信遅延と動力学不確実性に起因する効果を補償同時に動径基底関数(RBF)ニューラルネットワーク(NN)と波動変数法を組み合わせた新しい制御方式。遠隔操作システムはマスター装置とシミュレートされたBaxterロボットアームとしてスレーブロボットとしてTouchXジョイスティックでセットアップされた。ジョイスティックのスタイラスを操作する際の触覚フィードバックは,スレーブロボットと環境の間の相互作用力を検出するために,人間オペレータに提供される。できるだけテレロボットの作業空間を利用するために,マッチングプロセスは,それらの運動学モデルをベースとしたマスタおよびスレーブ間で行われた。閉ループ逆運動学(CLIK)法とRBF(動径基底関数)NN近似法は,制御設計における継ぎ目無しに統合した。遅延通信チャネルの存在下でのポテンシャル不安定性問題を克服するために,波動変数とその補正は,制御システムに埋め込まれた効果的にし,Lyapunovに基づく解析は,閉ループ安定性を確立する理論的に行った。比較実験は,軌道追跡タスクのための,様々な通信遅延の異なる条件下でされてきた。実験結果から,追跡性能と力反射の観点から,提案した制御方法は,従来の方法よりも優れた性能を示すことが分かった。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 通信チャネル ,  制御方式 ,  *波動 ,  近似法 ,  作業空間 ,  ロボットアーム ,  *ニューラルネットワーク ,  不確実性 ,  制御系 ,  *遠隔制御 ,  オペレータ ,  動径基底関数
準シソーラス用語： ジョイスティック ,  通信遅れ ,  遠隔操作システム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ニューロコンピュータ  (JC06010Q)

タイトルに関連する用語 (5件)： 波動 ,  変数 ,  ニューラルネットワーク ,  組合せ ,  遠隔操作制御