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J-GLOBAL ID：201702296166089857   整理番号：17A0368305

複数音源のアクティブ双耳聴局在化【Powered by NICT】

Active binaural localization of multiple sound sources

著者 (3件)： Zhong Xuan (Department of Speech and Hearing Science, Arizona State University, Tempe, AZ 85287, USA) ,  Sun Liang (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, New Mexico State University, Las Cruces, NM 88003, USA) ,  Yost William (Department of Speech and Hearing Science, Arizona State University, Tempe, AZ 85287, USA)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 85  ページ： 83-92  発行年： 2016年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 音源定位は困難な環境における探索と救助,や目標追跡のようなミッションを行う自律ロボットの顕著な能力として役立つ。しかし,複数音源の局在と自己運動における静的音源追跡は困難な問題,音源または反射の数が増加する場合である。本研究では,両耳間時間差(ITD)と頭の回転運動データを組み合わせた音源を特定するためのヒト知覚モデル(Wallach,1939)に基づく二ロボット聴覚アプローチを提示した。第一の方法は,両耳入力の相互相関関数の変化傾向を認識するフィッティングベースアプローチを使用した。本手法の有効性を非無音響環境における回転する二マイクロホンアレイから収集したデータを用いて検証し,実験は,異なる方位角と仰角で同じスペクトル成分(白色雑音)の最大三音源を分離し,局在化する能力を明らかにした。第二の方法は,ロボットの自己運動とITDデータを融合する再帰的局在誤差を低減するためにによる音源の方位を推定する拡張Kalmanフィルタ(EKF)を用いた。この方法は,限られたメモリ資源を必要とするとロボットが移動するとき数静的源の相対位置変化を追跡する保持することができる。実験では,三までの源は二マイクロホンアレイと同時に追跡できる。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *双耳聴 ,  相互相関関数 ,  自律ロボット ,  ヒト ,  音環境 ,  ロボット ,  音像定位 ,  *音源 ,  白色雑音 ,  聴覚 ,  定位 ,  方位角 ,  マイクロホンアレイ ,  *複数音源
準シソーラス用語： 自己運動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 音源定位 ,  双耳聴定位 ,  空間聴力 ,  拡張Kalmanフィルタ(EKF)

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 複数音源 ,  双耳聴 ,  局在化