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J-GLOBAL ID：201702296490481283   整理番号：17A1470303

対人追従のための車輪型倒立振子ロボットの移動制御

著者 (3件)： 生方幹二 (芝浦工大) ,  大平峻 (芝浦工大) ,  島田明 (芝浦工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.1J1-05  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では人と空間を共有しながらサービスを提供することで労働力として人を支援するパーソナルロボットに車輪型倒立振子ロボットを適用するための移動制御系を提案する。提案手法は,人追従を目的とし,ロボットと対象者の距離と位置関係に応じた移動制御を行うことができる。提案手法には,離散時間最適LQサーボ制御を用い,制御対象の安定化と速度サーボ制御系の構築を同時に実現している。最後に,この提案手法を適用したシミュレーション結果を報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *制御 ,  倒立振り子 ,  *移動ロボット ,  モデリング ,  最適制御 ,  数学モデル ,  離散時間系 ,  サーボ制御 ,  フィードバック制御 ,  システムオブザーバ ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： *移動制御 ,  *車輪移動ロボット ,  数式モデル ,  外乱オブザーバ ,  LQ制御 ,  追従ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (3件)：

• ダナイパウハルハンサ, 島田明: “倒立振子型移動ロボットの位置制御”, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, vol.111, no.4, pp.19-22, 2013.
• 大平峻, 島田明 :” モデル予測制御に基づく車輪型倒立振子ロボットの移動制御”, 第34回日本ロボット学会学術講演会,RSJ2016AC2A2-04
• 田中稔,藤井亮暢,津坂祐司,但馬竜介,廣瀬徳晃, 鋤柄和俊:“ ヒトを活動的にする移動支援ロボット人物の認識と追従技術 ”,ロボティクス・メカトロニクス講演会,2A2-Q02 (2013)

タイトルに関連する用語 (4件)： 車輪 ,  倒立振子 ,  ロボット ,  移動制御