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J-GLOBAL ID：201702297513769605   整理番号：17A1268637

自動化車両のための分散型高速MPC経路計画【Powered by NICT】

Decentralized fast-MPC path planner for automated vehicles

著者 (3件)： Arrigoni S. (Politecnico di Milano, Mechanical Department, via G. La Masa, 1 - 20156 Italy) ,  Braghin F. (Politecnico di Milano, Mechanical Department, via G. La Masa, 1 - 20156 Italy) ,  Cheli F. (Politecnico di Milano, Mechanical Department, via G. La Masa, 1 - 20156 Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： EETA  ページ： 1-7  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 一般的に他の車両や障害物の存在を受ける環境における安全な経路計画は,自律車両開発のための重要なタスクである。分散高速MPC経路計画アルゴリズムを試験するために完全な制御方式を設計した。提案した制御方式は,軌道追跡装置として非線形最適化問題とPIDの高速数値実装に基づく後退replannerにより構成されている。制御問題の定式化の詳細な記述は,車両の数学モデルを考察と同様に示した。制御の数値シミュレーションを検討し,最終的に結論を導いた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 数学モデル ,  安全性 ,  *自動化 ,  *高速度 ,  シミュレーション ,  アルゴリズム ,  定式化 ,  *経路探索 ,  制御方式
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  非線形最適化 ,  軌道追跡 ,  自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 自動化 ,  MPC ,  経路計画