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J-GLOBAL ID：201702298968495460   整理番号：17A1982706

予定性能に基づく四ロータ飛行体姿勢制御【JST・京大機械翻訳】

Attitude Control for Quadrotor UAV with Prescribed Performance

著者 (3件)： Chang Shaoping (天津工業大学電气工程与自動化学院,天津,300387) ,  Shi Wuxi (天津工業大学電气工程与自動化学院,天津,300387) ,  Guo Jianchuan (天津工業大学電气工程与自動化学院,天津,300387)
資料名： Jisuanji Fangzhen  (Jisuanji Fangzhen)
巻： 34  号： 7  ページ： 73-78  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2937A  ISSN： 1006-9348  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 四角形ロータの構造は複雑であり,姿勢角の数学モデルは正確に確立することが難しく,スライディングモード制御は姿勢角制御のホットスポットである。しかし,従来のスライディングモード制御は,ロバスト性が悪く,正確に追跡誤差の動的および定常状態性能を同時に設定することが困難であるという問題があり,そして,それは,事前に設定された性能要求を満たすことができなかった。これらの問題を解決するために,性能関数を用いて,誤差変換によって出力の性能制約を持つ非線形問題を非拘束問題に変換し,変換後の誤差と微分追跡器に基づいて新しい高速時変スライディングモード末端を設計し,制御装置を設計し,到達段階を除去した。このシステムはグローバルなロバスト性を有した。これらの方法は,閉ループシステムのすべての信号の有界性を保証するだけでなく,追跡誤差を有限時間で事前に設定した性能によっても収束させることができる。シミュレーション結果により,本方法は,強いロバスト性を持ち,そして,動的および定常状態性能を,同時に達成することができた。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *飛翔体 ,  スライディングモード制御 ,  非線形問題 ,  閉ループ系 ,  数学モデル ,  微分 ,  シミュレーション ,  高速度 ,  *姿勢制御 ,  制御装置 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 有界 ,  スライディングモード ,  定常状態 ,  姿勢角 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： Quadrotor ,  Prescribed performance ,  Fast time-varying terminal sliding mode

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 予定 ,  ロータ ,  飛行体 ,  姿勢制御