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J-GLOBAL ID：201702299593026452   整理番号：17A1649070

Astarアルゴリズムを用いたMecanum車輪と遺伝的アルゴリズムに基づくファジィPIDアルゴリズム【Powered by NICT】

Mecanum wheels with Astar algorithm and fuzzy PID algorithm based on genetic algorithm

著者 (2件)： Wen Rongyan (Department of Electrical Engineering, China University of Mining and Technology, Xuzhou, 221008 Jiangsu, China) ,  Tong Minming (Department of Electrical Engineering, China University of Mining and Technology, Xuzhou, 221008 Jiangsu, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRAS  ページ： 114-118  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 産業分野では,メカナムロボットが広く用いられている。メカナムホイールは電気機械駆動による全方向性運動を行うことができる。通常ロボットよりもっと柔軟であった。小空間を持ついくつかの状況における大量の可能性を持っている。制御システムを持つロボットは位置の関数と最適経路の計算完了することができた。Astarアルゴリズムは最も一般的なmothed。しかし,直交旋削点のために,このアルゴリズムは多くの調整時間が必要であった。本論文に提起された改良アルゴリズムは,直交旋削点の発生を減少させることができる。新しい滑らかな経路を自動的に生成することができる。この方法は経路の運動の時間を大幅に低減できる。同時に,複雑な道路条件とロボットのモデルを確立することの困難さのため,従来の制御アルゴリズムを用いて満足な性能を得ることは困難であるため,ロボットを制御するためのファジィアルゴリズムを用いた。ファジィアルゴリズムでは,静的メンバシップ関数の使用は,複雑な制御環境のための,制御効果に影響し,メンバシップ関数を動的に決定するためPSO(粒子群最適化)アルゴリズムを用いた。は効果的に運動性能を改善し,動特性とロボットの調整時間を改善することができる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 最適航路 ,  *アルゴリズム ,  メンバシップ関数 ,  制御系 ,  *曖昧さ ,  直交性 ,  旋削 ,  電気機械 ,  *遺伝的アルゴリズム ,  道路 ,  ロボット
準シソーラス用語： 運動性能 ,  粒子群最適化 ,  制御アルゴリズム ,  全方向 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： アルゴリズム ,  車輪 ,  遺伝的アルゴリズム ,  ファジィ ,  PID