特許
J-GLOBAL ID：201703000422672271
医療用マニピュレータ
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
大塚 康徳
, 大塚 康弘
, 高柳 司郎
, 木村 秀二
, 下山 治
, 永川 行光
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2013003702
公開番号（公開出願番号）：WO2014-199413
出願日： 2013年06月13日
公開日（公表日）： 2014年12月18日
要約：
医療器具を装着可能な多自由度アームを有する医療用マニピュレータは、多自由度アームに装着された医療器具を体内へ挿入するための挿入口の空間位置を示す挿入口位置を保持し、保持されている挿入口位置から医療器具を体内に挿入するように多自由度アームを制御する。医療器具を挿入口位置から挿入した後は、挿入口位置により医療器具の移動が制限される動作制限下で多自由度アームが駆動される。この動作制限下では、医療器具が挿入口位置を通る状態を維持しながら、ユーザにより指示された空間座標へ医療器具の所定部位を移動させるように多自由度アームが駆動される。
請求項（抜粋）：
医療器具を装着可能な多自由度アームを有する医療用マニピュレータであって、
前記多自由度アームに装着された医療器具を体内へ挿入するための挿入口の空間位置を示す挿入口位置を保持する保持手段と、
前記挿入口位置から前記医療器具を体内に挿入するように前記多自由度アームを制御する挿入制御手段と、
前記挿入制御手段により前記医療器具を前記挿入口位置から挿入した後は、前記挿入口位置により前記医療器具の移動が制限される動作制限下で前記多自由度アームを駆動する駆動制御手段と、を備え、
前記駆動制御手段は、前記動作制限下において、前記医療器具が前記挿入口位置を通る状態を維持しながら、ユーザにより指示された空間座標へ前記医療器具の所定部位を移動させるように前記多自由度アームを駆動することを特徴とする医療用マニピュレータ。
IPC (2件)：
FI (2件)：
A61B19/00 502
, B25J13/00 Z
3C707AS35
, 3C707BS12
, 3C707BT10
, 3C707JT04
, 3C707KT01
, 3C707KT06
, 3C707KT15
, 3C707MS10
