特許
J-GLOBAL ID：201703001303692457
経路算出装置、経路算出プログラムおよび経路算出方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山田 義人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-105179
公開番号（公開出願番号）：特開2016-218880
出願日： 2015年05月25日
公開日（公表日）： 2016年12月22日
要約：
【構成】 移動体10は経路算出装置としても機能するコンピュータ12を含み、移動体はコンピュータの指示に従って環境内を自動走行する。具体的には、コンピュータにスタート位置とゴール位置が入力されると、経験的に得た安心感のレベル、および移動体からの見通し(可視率のレベル)を各セルに割り当てた上記の環境についてのグリッドマップを参照して、移動距離が短い、安心感のレベルが高い、かつ可視率のレベルが高い経路が算出される。 【効果】 移動距離が短く、直線通路において安心かつ安全な領域を走行し、かつ曲がり角または交差点等、見通しの悪い場所においても安心かつ安全な領域を走行する経路を算出できる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
人間を乗せて自動走行する移動体の移動経路を算出する経路算出装置であって、
前記移動体を走行させる環境のうち、走行可能であって視認可能な領域である第1視認可能領域、走行不可能であって視認可能な領域である第2視認可能領域、および走行不可能であり視認不可能である視認不可能領域を示す経路情報、および予め設定された前記移動体の仮想視界領域を示す仮想視界領域情報に基づいて算出される前記移動体からの可視率のレベルと、経験的に得た安心感のレベルとを各セルに割り当てたグリッドマップを記憶した記憶手段、および
前記移動体をスタート位置からゴール位置まで移動させる場合に、前記グリッドマップの各セルに割り当てられた前記移動体からの前記可視率のレベルおよび前記安心感のレベルを参照して、移動距離が短い、前記安心感のレベルが高い、かつ前記可視率のレベルが高い経路を算出する算出手段を備える、経路算出装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (6件)：
5H301AA01
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301CC10
, 5H301GG08
, 5H301GG12
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (7件)
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