特許
J-GLOBAL ID:201703001862715378
ロボットシステム及びロボットシステムの操作方法
発明者:
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出願人/特許権者:
代理人 (9件):
大森 純一
, 高橋 満
, 中村 哲平
, 折居 章
, 関根 正好
, 金子 彩子
, 金山 慎太郎
, 千葉 絢子
, 白鹿 智久
公報種別:公開公報
出願番号(国際出願番号):特願2016-116903
公開番号(公開出願番号):特開2017-043344
出願日: 2016年06月13日
公開日(公表日): 2017年03月02日
要約:
【課題】限られた空間の環境において効率的かつ安全に使用することができる、柔軟性があり且つ比較的安価なロボットシステムを提供すること。【解決手段】第1及び第2の制御手段(17、18)は、第1の連結部(19)と第2の連結部(23)とを所定の位置関係で連結するように、複数の第2のロボット(3)のうちの一つの第2のロボット(3)の駆動部(21)とロボットアーム(6)とを制御し、複数の第2のロボット(3)の各々のツール部(7)と適応する特定の作業を実行すべき選択された場所に、ロボットアーム(6)に保持された第2のロボット(3)と共にツール部(7)を移動させるように、ロボットアーム(6)を制御し、選択された場所で特定の作業を実行するように、第2のロボット(3)を制御するように構成される。【選択図】図1
請求項(抜粋):
航空機又は宇宙機の組み立て又は保守を行う間に複数の作業を実行するためのロボットシステムであって、
前記ロボットシステム(1)は
第1のロボット(2)と、
複数の第2のロボット(3)と
を具備し、
前記第1のロボット(2)は、
航空機又は宇宙機の機体(4)の近くに位置付けられるように構成され、
ベース部(5)と、
前記ベース部(5)に一端部で接続され、他端部に第1の連結部(19)を有する可動ロボットアーム(6)と、
前記ロボットアーム(6)を制御するように構成された第1の制御手段(17)と
を具備し、
前記複数の第2のロボット(3)は、それぞれ、
前記第1のロボット(2)よりも小型であり、
前記複数の第2のロボット(3)の各々が地面に支持されることを可能にし、前記複数の第2のロボット(3)の各々の、地面に沿った並進運動と地面に垂直な軸回りの回転運動とを可能にする移動手段(20)と、
前記複数の第2のロボット(3)の各々が少なくとも並進運動を行うように前記移動手段(20)を駆動可能な駆動部(21)と、
前記複数の作業のうち特定の作業を実行するように構成されたツール(9)を具備するツール部(7)と、
前記第1の連結部(19)と所定の位置関係で選択的に且つ開放可能に連結されるように構成された第2の連結部(23)と、
前記複数の第2のロボット(3)の各々を制御するように構成された第2の制御手段(18)と
を具備し、
前記複数の作業の作業ごとに、前記複数の第2のロボット(3)は少なくとも一つの第2のロボット(3)を備え、前記少なくとも一つの第2のロボット(3)の前記ツール(9)はそれぞれの作業を実行するように構成され、
前記第1の制御手段(17)と前記第2の制御手段(18)は、
前記第1の連結部(19)と前記第2の連結部(23)とを前記所定の位置関係で連結するように、前記複数の第2のロボット(3)のうちの一つの第2のロボット(3)の前記駆動部(21)と前記ロボットアーム(6)とを制御し、
前記複数の第2のロボット(3)の各々の前記ツール部(7)と適応する上記特定の作業を実行する選択された場所に、前記ロボットアーム(6)に保持された前記第2のロボット(3)と共に前記ツール部(7)を移動させるように、前記ロボットアーム(6)を制御し、
前記選択された場所で前記特定の作業を実行するように、前記第2のロボット(3)を制御するように構成される
ロボットシステム(1)。
IPC (3件):
B64F 5/00
, B23P 21/00
, B25J 13/00
FI (4件):
B64F5/00 D
, B23P21/00 303Z
, B25J13/00 Z
, B23P21/00 307Z
Fターム (17件):
3C030BC04
, 3C030BC16
, 3C030BC31
, 3C030CC00
, 3C030DA01
, 3C030DA02
, 3C030DA08
, 3C030DA24
, 3C707AS06
, 3C707AS14
, 3C707BS10
, 3C707BS28
, 3C707CS08
, 3C707KS12
, 3C707KS36
, 3C707LV02
, 3C707WA16
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