特許

J-GLOBAL ID：201703002331572480

支持追従装置

発明者： 奥田 英樹
出願人/特許権者： 株式会社デンソー
代理人 (1件)： 名古屋国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-082233
公開番号（公開出願番号）：特開2017-189524
出願日： 2016年04月15日
公開日（公表日）： 2017年10月19日
要約：

【課題】支持追従装置において、載置部に載置された腕の空間上での位置を細かく調整可能とする技術の提供。【解決手段】支持追従装置は、載置部と、アームと、各ブレーキと、制御部S130とを備える。ブレーキは、1つの関節の動作を制限する1つの機構である。各ブレーキは、2つ以上の関節のうち、少なくとも2つの関節の各々における動作を制限するように設けられている。制御部は、作業者の身体の一部分が規定条件を満たすと、ブレーキ各々の作動状態を前記パーシャルフリーモードとするS130。パーシャルフリーモードとは、少なくとも2つのブレーキのうち、少なくとも1つのブレーキにおいて制動力を発生し、少なくとも2つのブレーキのうち、当該制動力を発生したブレーキとは異なる少なくとも1つのブレーキにおいて制動力を非発生とする。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

作業者の身体の一部分が載置される載置部(10)と、 2つ以上の関節(31,32,33,34,35)を備え、前記載置部を支持するアーム(12)と、 1つの関節の動作を制限する1つの機構をブレーキとし、前記2つ以上の関節のうち、少なくとも2つの関節の各々における動作を制限するように設けられた、各ブレーキ(31A,32A,33A,34A,35A)と、 前記ブレーキ各々の作動状態を制御する制御部(14,S110〜S180,S210〜S280,S310〜S380)と を備え、 前記制御部は、 少なくとも2つのブレーキのうち、少なくとも1つのブレーキにおいて制動力を発生し、前記少なくとも2つのブレーキのうち、当該制動力を発生したブレーキとは異なる少なくとも1つのブレーキにおいて制動力を非発生とする、前記ブレーキ各々の作動状態をパーシャルフリーモードとし、 前記作業者の身体の一部分が規定条件を満たすと、前記ブレーキ各々の作動状態を前記パーシャルフリーモードとする、支持追従装置(1)。

IPC (2件)：

A61B 90/60 ,  A61G 15/00

FI (2件)：

A61B90/60 ,  A61G15/00 Z

Fターム (9件)：

4C341MM04 ,  4C341MM06 ,  4C341MN13 ,  4C341MN17 ,  4C341MP01 ,  4C341MP02 ,  4C341MR20 ,  4C341MS05 ,  4C341MS14

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 腕支持装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2013-233951   出願人：株式会社デンソー, 国立大学法人信州大学, 学校法人東京女子医科大学
• 医療器具用保持装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-359607   出願人：オリンパス株式会社
• 医療用器具保持装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-080874   出願人：オリンパス光学工業株式会社
• 移動装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-147161   出願人：国立大学法人信州大学