特許

J-GLOBAL ID：201703002475680848

ポリアクチュエータ

発明者： トーレス ジェームス ,  アサダ ハルヒコ ハリー
出願人/特許権者： マサチューセッツ インスティテュート オブ テクノロジー
代理人 (3件)： 伊東 忠重 ,  伊東 忠彦 ,  大貫 進介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-095514
公開番号（公開出願番号）：特開2016-214073
出願日： 2016年05月11日
公開日（公表日）： 2016年12月15日
要約：

【課題】従来の問題を取り除くポリアクチュエータを提供すること。【解決手段】実施例に係るポリアクチュエータは、カム部を有するギア出力ロッド520と、カム部に接続されるフォロワ522を有する複数のアクチュエータ500とを有する。カム部は正弦波状の軌跡に沿ってフォロワの回転中心を案内する滑らかな周期的曲面で形成され、アクチュエータのそれぞれは正弦波状の軌跡の位相に関して等間隔に配置され、その数と間隔との乗算で得られる総距離が正弦波状の軌跡の波長の倍数に等しく、その間隔は波長の倍数の何れとも等しくなく、出力推力はk次項を含む非線形剛性項を有し、出力推力における正弦波状の軌跡の高調波成分の次数はkが奇数の場合に2〜k+1の範囲内の偶数であり、kが偶数の場合に1〜k+1の範囲内の奇数であり、アクチュエータの数の倍数は出力推力における高調波成分の次数と合致しない。【選択図】図6

請求項（抜粋）：

ポリアクチュエータであって、 1又は複数のカム部を有する出力ユニットと、 複数の非線形往復動アクチュエータであり、前記1又は複数のカム部に接続されるフォロワ機構をそれぞれが有するところの複数の非線形往復動アクチュエータと、を有し、 前記出力ユニットの運動に関して正弦波状の軌跡に沿って前記フォロワ機構の回転中心を案内する滑らかな周期的曲面によって前記カム部が形成され、 前記複数の非線形往復動アクチュエータのそれぞれが出力推力-変位特性で非線形性を有し、 前記複数の非線形往復動アクチュエータは、前記正弦波状の軌跡の位相に関して等間隔に配置され、 前記複数の非線形往復動アクチュエータの数と前記複数の非線形往復動アクチュエータ間の等間隔との乗算によって得られる総距離が、前記正弦波状の軌跡の波長の倍数に等しく、 前記等間隔は、前記波長の倍数の何れとも等しくなく、 前記出力推力は、k次項を含む非線形剛性項を有し、 kが奇数の場合、前記出力推力における前記正弦波状の軌跡の高調波成分の次数は、2〜k+1の範囲内の偶数であり、kが偶数の場合、前記出力推力における前記高調波成分の次数は、1〜k+1の範囲内の奇数であり、 前記複数の非線形往復動アクチュエータの数の倍数は、前記出力推力における前記高調波成分の次数と合致しない、 ポリアクチュエータ。

IPC (2件)：

H02N 2/06 ,  H02N 2/04

FI (2件)：

H02N2/06 ,  H02N2/04

Fターム (12件)：

5H681BB13 ,  5H681BB18 ,  5H681BC08 ,  5H681EE12 ,  5H681EE22 ,  5H681EE23 ,  5H681FF22 ,  5H681FF23 ,  5H681FF27 ,  5H681FF29 ,  5H681GG02 ,  5H681GG41