特許
J-GLOBAL ID：201703002578903110
走行体
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
渡辺 昇
, 原田 三十義
, 青野 哲巳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-234404
公開番号（公開出願番号）：特開2017-100531
出願日： 2015年12月01日
公開日（公表日）： 2017年06月08日
要約：
【課題】 二方向に走行可能な主クローラ装置を装備した走行体を改良して、階段を昇ることができるようにする。【解決手段】 ロボットは、ボデイ1に設けられX方向に延びるとともにY方向に離間した一対の主クローラ装置2、2を備えている。主クローラ装置2のクローラユニット5は、第1回転軸線L1を挟んで配置された一対のクローラ部20,20を有しており、これらクローラ部20,20の回転駆動により、ロボットはX方向に走行することができる。また、クローラユニット5が第1回転軸線L1を中心に回転(ローリング)することにより、ロボットはY方向に走行することができる。更にロボットは、Y方向に延びるとともにX方向に互いに離間した一対の補助クローラ装置70,70を備えている。クローラユニット5がローリングしながら、ロボットが階段100を昇る際には、一対の補助クローラ装置70が階段100の段鼻101に乗る。【選択図】 図5
請求項（抜粋）：
ボデイと、このボデイに設けられ、第1方向に延びるとともに第1方向と直交する第2方向に互いに離間した一対の主クローラ装置とを備え、
各主クローラ装置は、上記第1方向に延びる第1回転軸線を中心に回転可能なクローラユニットを有し、
上記クローラユニットは、上記第1方向に延びる第1サポートと、上記第1サポートに設けられるとともに上記第1回転軸線を挟んで配置された一対のクローラ部とを有し、上記第1サポートの少なくとも一端部が、上記ボデイに設けられた第2サポートにより、上記第1回転軸線を中心に回転可能にして上記ボデイに支持され、
上記一対のクローラ部の各々は、上記第1方向に離れて配置された一対の第1ホイールと、これら第1ホイールに架け渡された第1無端条体を有し、上記一対の第1ホイールの各々は、上記第1回転軸線と直交する第2回転軸線を中心として、上記第1サポートに回転可能に支持され、
さらに、上記ボデイに設けられ、上記第2方向に延びるとともに上記第1方向に互いに離間した一対の補助クローラ装置を備え、
上記一対の補助クローラ装置の主要部が、上記一対の主クローラ装置の上記第1回転軸線間に配置され、上記補助クローラ装置の接地面が上記主クローラ装置の接地面より高いことを特徴とする走行体。
IPC (1件)：
FI (1件)：
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