特許
J-GLOBAL ID：201703002613108115
立ち乗り型移動装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-061582
公開番号（公開出願番号）：特開2017-169981
出願日： 2016年03月25日
公開日（公表日）： 2017年09月28日
要約：
【課題】搭乗者の姿勢を安定させることが可能な立ち乗り型移動装置を提供することである。【解決手段】本発明にかかる立ち乗り型移動装置1は、ボード10と、ボード10の進行方向の前側および後側の各々の左右にそれぞれ配置された車輪16a〜16dと、ボード10の進行方向の前側に配置された車輪16a、16bを各々独立に回転駆動する駆動部15a、15bと、ボード10に搭乗した搭乗者の荷重を検出する荷重センサ13a〜13dと、ボード10の進行方向の前側に設けられたステアリングボード11と、ステアリングボード11の回転情報を取得する回転センサ12と、駆動部15a、15bを制御する制御部14と、を備える。制御部14は、旋回量算出部21で算出された旋回量が、目標速度と荷重割合とに応じて求められた旋回可能領域の範囲内になるように旋回量を補正する旋回量補正部24を備える。【選択図】図11
請求項（抜粋）：
搭乗者が搭乗するボードと、
前記ボードの進行方向の前側および後側の各々の左右にそれぞれ配置された車輪と、
前記ボードの進行方向の前側および後側の少なくとも一方の左右にそれぞれ配置された車輪を各々独立に回転駆動する第1および第2の駆動部と、
前記ボードに搭乗した搭乗者の荷重を検出する第1のセンサと、
前記ボードの進行方向の前側および後側のうちのいずれか一方に設けられ、鉛直方向に伸びる回転軸を中心に回転可能なステアリングボードと、
前記ステアリングボードの回転情報を取得する第2のセンサと、
前記第1および第2の駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記第1のセンサで検出した前記搭乗者の進行方向前後における荷重に応じて前記ボードの目標速度を設定する目標速度設定部と、
前記第2のセンサで取得した回転情報に応じて前記ボードの旋回量を算出する旋回量算出部と、
前記搭乗者の荷重の進行方向左側および右側の割合である荷重割合を算出する荷重割合算出部と、
前記旋回量算出部で算出された前記旋回量が、前記目標速度と前記荷重割合とに応じて求められた旋回可能領域の範囲内になるように前記旋回量を補正する旋回量補正部と、を備え、
前記旋回量補正部で補正された旋回量および前記目標速度に応じて前記第1および第2の駆動部の回転速度を各々独立に制御することで前記ボードを旋回させる、
立ち乗り型移動装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
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